PCL点云库系列01

最新推荐文章于 2024-08-15 07:01:34 发布

二护法

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分类专栏：仿真与建模文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_51598550/article/details/124414024

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PCL 点云 PCD文件随机生成 3D坐标

关键词由CSDN通过智能技术生成

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第一个代码

代码如下代码片.

#include <iostream>				//标准C++库中的输入输出类相关头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>		//PCD读写类相关的头文件
#include <pcl/point_types.h>	//PCL中支持的点类型头文件

int
main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
	// 创建点云
	/* 
	points是存储类型为PointT的点的向量。举例来说，对于一个包含XYZ数据的点云，
	points成员就是由pcl::PointXYZ类型的点构成的向量
	*/
	cloud.width = 5;			
	//用点云数据集中的点数初始化width，width其实有两个含义.
	//(1)对于无组织或者说无结构的点云来说，width就是指点云中点的个数
	//(2)对于有结构的点云来说，width是指点云数据集一行上点的个数。
	cloud.height = 1;
	//用点云数据集中点的高度（就是行数）初始化height，height同样有两个函数：
	//(1)对于有结构点云来说，height代表点云的总行数
	//(2)对于无结构的点云来说，height值为1
	cloud.is_dense = false;//是否点云中的所有数据都是有限
	cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);

	for (size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i)//对点云的每个点的XYZ做赋值
	{
		cloud.points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		cloud.points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		cloud.points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
	}

	pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd", cloud);//将点云保存到PCD文件中
	std::cerr << "Saved " << cloud.points.size() << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;
	//up; std::cerr --- ISO C++标准错误输出流
	for (size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i)//依次输出每个点的XYZ值
		std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;
	return(0);
}