Ros2_学习整理_6_通信命令（赵虚左老师）

Ros2通信常用命令

方便地实现程序调试，提高开发效率，优化用户体验。

Ros2常用命令：

1.ros2 node：节点相关命令行工具
2.ros2 interface：接口(msg、srv、action)消息相关的命令行工具
3.ros2 topic：话题通信相关的命令行工具
4.ros2 service：服务通信相关的命令行工具
5.ros2 action：动作通信相关的命令行工具
6.ros2 param：参数服务相关的命令行工具

1、ros2 node

ros2 node info 输出节点信息
ros2 node list 输出运行中的节点的列表

2、ros2 interface

ros2 interface list 输出所有可用的接口消息
ros2 interface package 输出指定功能包下的
ros2 interface packages 输出包含接口消息的功能包
ros2 interface proto 输出接口消息原型
ros2 interface show 输出接口消息定义格式

3、ros2 topic

ros2 topic bw 输出话题消息传输占用的带宽
ros2 topic delay 输出带有 header 的话题延迟
ros2 topic echo 输出某个话题下的消息
ros2 topic find 根据类型查找话题
ros2 topic hz 输出消息发布频率
ros2 topic info 输出话题相关信息
ros2 topic list 输出运行中的话题列表
ros2 topic pub 向指定话题发布消息
ros2 topic type 输出话题使用的接口类型

4、ros2 service

ros2 service call 向某个服务发送请求
ros2 service find 根据类型查找服务
ros2 service list 输出运行中的服务列表
ros2 service 输出服务使用的接口类型

5、ros2 action

ros2 action info 输出指定动作的相关信息
ros2 action list 输出运行中的动作的列表
ros2 action send_goal 向指定动作发送请求

6、ros2 param

ros2 param delete 删除参数
ros2 param describe 输出参数的描述信息
ros2 param dump 将节点参数写入到磁盘文件
ros2 param get 获取某个参数
ros2 param list 输出可用的参数的列表
ros2 param load 从磁盘文件加载参数到节点
ros2 param set 设置参数