ROS操作系统安装步骤（适合Ubuntu16.04版本）

1. 配置 Ubuntu 仓库

打开系统设置里的软件更新，配置

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Ubuntu 仓库，勾选 “restricted”，”universe” 和 “multiverse” 等选项

1. 设置 sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1. 设置密钥

（1）sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 8C718D3B5072E1F5
（2）sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 58712A2291FA4AD5
（3）sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4、安装

1. sudo apt-get update
2. sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

1. 初始化 rosdep（initialize rosdep）

1. sudo rosdep init

此时若出现：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

采用以下方法：

1. 在终端输入sudo chmod 777  /etc

（2）打开文件，点击左侧的计算机，打开etc文件夹，新建一个文件夹ros，进入ros文件夹内再新建一个文件夹rosdep，进入rosdep内创建一个文档sources.list.d，在文件夹内打开终端输入sudo gedit 20-default.list，出现一个空白文档，在空白文档里输入：

# os-specific listings first

yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic

yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml

yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml

yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml

gbpdistro https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

然后点击保存，保存完毕后关闭。

1. 在终端里输入：sudo gedit /etc/hosts，打开一个文档后将以下代码

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com     粘贴到里面.点击保存后关闭。在终端输入rosdep update此时初始化配置结束。

1. 设置环境

输入 echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

再输入  source ~/.bashrc

1. 安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

1. 验证是否安装成功

1. 另外打开一个终端输入Roscore
2. 再打开一个终端输入rosrun turtlesim turtlesim_node   开启一个小乌龟界面
3. 再打开一个终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key可以控制小乌龟的移动