【01】惯性导航-简介及惯性传感器

1.导航简介

1.1导航的背景

  导航狭义的定义: 运动物体随时间变化的位置、速度和姿态的确定（感知和测量部分）。广义的导航是需要告诉从一个点A到到点B如何过去，包括感知测量、中间的控制、宏观的规划等完成整个导航任务。
  导航状态包括位置、速度和姿态（PVA）。导航器件是传感器，但是传感器不一定是我们导航所需要的数据，输出的数据无法直接使用，需要进行加工、解算。导航器件加上算法就组成了导航系统。导航传感器和导航系统差异：导航系统是一个完整的、能达到最终目的的，可能包含很多东西。而导航传感器是最原始的感知部分。
 &emsp导航的原理从大类上可以分为两类，航位推算 (DR，惯导就是其中一种) 和直接定位（Direct Fixing，GPS就是典型的直接定位）。

1.2导航需求

  导航方面应用：从起点A倒到终点B，如何过去。过去的过程中需要知道自己每时每刻的位置、速度、姿态，也要知道起点和终点的位置。