惯性传感器

惯性传感器 ——加速度计

定义：一种用于测量相对于惯性参考系的加速度的传感器

f = a - g（惯导比例方程）

其中f 是加速度计输出，称为比力

a  是相对于惯性空间的运动加速度

g  是万有引力加速度

力反馈原理

开环&闭环

在力反馈（闭环）加速度计设计中，采用力矩装置给质量块或摆臂加作用力，不论加速度计承受多大的比力，质量块或摆臂都将保持在力平衡位置

惯性传感器——陀螺仪

定义：一种用于测量相对于惯性参考系的角速率的传感器

相比于传统测量角速度的仪器，比如旋转编码器， 编码器是测量转子相对于定子的角速度，陀螺仪是测量看不着的物体的角速率

特性：空间定轴性

单轴陀螺仪智能测量出两个自由度，在三维空间中需要三轴陀螺仪，但是此时每个轴会出现冗余自由度。

惯性测量单元——IMU

惯性测量单元=3轴加速度计+3轴陀螺

加速度计测量相互正交的三个方向上的比力，陀螺测量相互正交的三个方向上的角速度

通常三轴陀螺和三轴加速度计的轴向是平行对齐的

传感器与载体固联，载体系原点为三轴加速度计的交点