花落指尖❀
想每天分享,但是精力有限,长时间断更,可能去拯救世界了……
每一分钟的坚持,都是为了生活。
想学尽天下习,问遍世间路。
一个想凭借自己活下去的00后,
一个想通过努力创造公平的年轻人。
没有做到最好的追求,不如不做!
对知识能够改变命运深信不疑
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在Ubuntu20.04配置PX4环境
pwd=5npl 提取码:5npl。找到“软件和更新”,选择aliyun服务器,——>【关闭】——>【重新载入】,等待进度条完毕就更管成功。出现“Configuring incomplete, errors occurred!",这是由于没有将软件源改为国内软件源,如果意外退出下载,第二次进入下载的时候缓存会被锁住。在主目录下打开终端,运行以下命令,原创 2023-12-27 21:50:23 · 1255 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波器-先验估计、后验估计、卡尔曼增益、先验误差协方差矩阵、更新协方差矩阵公式详细数学推导 | 由卡尔曼滤波器推导扩展卡尔曼滤波器
xk=Axk−1+Buk−1+wk−1zk=Hxk+vk\begin{align*}x_k&=Ax_{k-1}+Bu_{k-1}+w_{k-1}\\z_k&=Hx_k+v_k\end{align*}xkzk=Axk−1+Buk−1+wk−1=Hxk+vk 首先给出状态空间方程,其中xkx_kxk是状态变量,AAA是状态矩阵,BBB是控制矩阵,uk−1u_{k-1}uk−1是控制,wk−1w_{k-1}wk−1是过程噪声,过程噪声是不可测的,是不确定性的一种表现,但是在自原创 2023-05-15 14:43:11 · 645 阅读 · 2 评论 -
卡尔曼滤波器-概述及用递归思想解读卡尔曼滤波器 | 卡尔曼滤波器应用举例(附Matlab程序)| 数学基础-数据融合、协方差矩阵、状态空间方程
卡尔曼滤波器是最优化的(Optimal)、递归的(Recursive)、数字处理的(Data Processing)算法(Algorithm)。卡尔曼滤波器更像是观测器,而不是一般意义上的滤波器,应用广泛,尤其是在导航中,它的广泛应用是因为生活中存在大量的不确定性。 当描述一个系统的不确定性时,主要体现在三个方面:①不存在完美的数学模型;②系统的扰动不可控,也很难建模;③测量传感器本身存在误差。 找不同的人来测量硬币的尺寸,用zkz_kzk表示第kkk次的测量结果。因为每个人测量的结果不同加上原创 2023-05-12 17:18:36 · 738 阅读 · 1 评论 -
卡尔曼滤波器-公式简单推导 | 原理分析 | 将卡尔曼滤波器在MatLab中简单实现
从一维的简单情况来解释协方差:假设有一个一维的包含噪声的数据,每次测量值都不同,但都是围绕在一个中心值的周围,表示其分布状况最简单的方法就是记录其中心值和方差,这实际上是假设了其为高斯分布(又名“正态分布”)。现在来看二维的情况,对两个轴上进行投影都是高斯分布,如果两个噪声是独立的时候(如下图所示),可以直接记录其中心值和方差来表示其分布,此时协方差。将记录的两个维度的相关性写成矩阵的形式如下式(7)所示,对角线元素是两个维度各自的方差,反对角线值是相等的,是两个维度之间的协方差。原创 2023-05-10 22:18:44 · 470 阅读 · 0 评论 -
在Ubuntu18.04中安装uWebSockets库
首先说明这里使用的Ubuntu版本为18.04。原创 2023-05-06 16:31:54 · 1263 阅读 · 1 评论 -
【02】惯性导航-惯性导航系统(INS)| 惯性导航系统原理 | 单多自由度惯性导航 | 捷联式系统与平台式系统 | INS精度等级 | 惯性器件测量能力量化
如上所示,所谓平台式系统就是弄一个机械平台或惯性稳定平台,让平台的轴线始终和正东、正北对齐,不会随着载体的航线改变而受影响,将加速度计固定在惯性稳定平台上,指向正东的加速度计永远指向正东,指向正北的加速度计永远指向正北,此时可以根据东向加速度计得到东向速(为初始姿态角误差,捷联系统是对初始姿态角进行积分,如果初始姿态角有常值误差,未来的时刻都将存在误差,此常值偏差将被用来输出姿态时有常值偏差,抵消地球万有引力时也会存在常值偏差。为初始位置误差,任何积分推算系统,如果初始位置有误差,之后都将存在误差。原创 2023-04-10 09:19:45 · 536 阅读 · 1 评论 -
【01】惯性导航-简介及惯性传感器
导航狭义的定义: 运动物体随时间变化的位置、速度和姿态的确定(感知和测量部分广义的导航是需要告诉从一个点A到到点B如何过去,包括感知测量、中间的控制、宏观的规划等完成整个导航任务。导航状态包括位置、速度和姿态(PVA)。导航器件是传感器,但是传感器不一定是我们导航所需要的数据,输出的数据无法直接使用,需要进行加工、解算。导航器件加上算法就组成了导航系统。导航传感器和导航系统差异:导航系统是一个完整的、能达到最终目的的,可能包含很多东西。而导航传感器是最原始的感知部分。原创 2023-03-29 19:40:33 · 303 阅读 · 0 评论