小麦机器人底盘使用手册_V1.0

小麦机器人底盘使用手册_V1.0

硬件介绍:

电源

​ 36V电池组（充电设备应是42V直流电源适配器）

​ 若充电设备电压低于36V会导致适配器损坏

下位机

树莓派3B+

​ 适用于Ubuntu16.04 mate环境

Jetson nano

​ 适用于Ubuntu18.04 英伟达官方配置镜像

Jetson TK1

​ 适用于Ubuntu14.04 烧录文件

底盘

​ Dashgo D1

​ 底盘轮子总数4个，含主动轮（125mm直径橡胶轮） * 2，从动轮（一寸橡胶万向轮） * 2，

​ 12V 30W直流减速电机 * 2，Arduino Mega 2560 单片机控制板 * 1

镜像以及烧录过程

系统镜像

Ubuntu16.04 mate:
	http://pan.iflytek.com:80/#/link/FDFBF93AAE0AC8335D21633C0915E43D
	访问密码：hBNI
	有效期限截止：2022-3-21
Ubuntu18.04 jetson nano 英伟达官方配置环境：	 	
	http://pan.iflytek.com:80/#/link/93EB801647FF1C66AA53CB35D3DF255F
	访问密码：cGAx
	有效期限截止：2022-3-21
Ubuntu14.04 TK1 烧录文件：
	http://pan.iflytek.com:80/#/link/A2242A7F941103C560B55AA605A338E2
	访问密码：UFwb
	有效期限截止：2022-3-21

Win烧录软件

U盘擦除软件（SDFormatter）：
	http://pan.iflytek.com:80/#/link/8AC4039B1739B93EE62DD5CFBA261270
	访问密码：K2Lm
	有效期限截止：2022-3-21
    
烧录软件1（Win32DiskImager）：
	http://pan.iflytek.com:80/#/link/9436240F345BAD3B4FA4352E455669C3
	访问密码：tF0j
	有效期限截止：2022-3-21

烧录软件2（balenaEtcher）：
	http://pan.iflytek.com:80/#/link/1C7D9518A2E9FC86D11A689A7FA35F63
	访问密码：2BKa
	有效期限截止：2022-3-21

烧录过程

​ win：若使用树莓派或jetson nano，则需要一读卡器用来读取并烧录目标系统。若储存卡中原本存在系统，需要进行刷机，可使用擦除软件进行擦除（jetson nano在烧录完系统后会将内存卡分为多个分区，擦除时使用win自带的磁盘管理系统进行格式化），擦除完毕后使用烧录软件进行烧录。

​ Linux：若使用 jetson TK1 进行开发则必须使用Linux环境进行烧录。下载对应镜像解压后打开终端运行./flash.sh就可以开始烧录

软件环境安装

​ 系统烧录完毕后，连接显示器（HDMI），将开发板上电若能正常进入系统则证明烧录无误，若显示器无显示，则重复烧录过程。

ROS安装

​ ROS 平台必须运行在 ubuntu linux 平台，因此电脑需要先安装 ubuntu 平台，然后再安装 ROS 平台，已电脑安装 ubuntu 16.04 平台，并安装相应的 ROS kinetic 版本，（若电脑安装的是 ubuntu 14.04 ，则 ROS 需要安装 indigo 版本）。

首先添加清华大学的镜像软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新

sudo apt-get update

安装ros（这里安装的是完整平台，也可根据需求安装不同版本）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

解决依赖

sudo rosdep init
rosdep update

在执行这两条命令时会遇到rosdep指令找不到的情况，那是因为没有安装rosdep工具，需要手动安装

sudo apt-get install python-wstool

安装后即可正常运行。若rosdep出错可按如下操作：

sudo gedit /etc/hosts
151.101.76.133    raw.githubusercontent.com
sudo rosdep init
rosdep update

若还是出错，则可以更换网络再次尝试，大多数情况下即可完成。

环境配置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

构建工厂依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator build-essential

设置用户的串口读取权限

sudo usermod -a -G dialout your_user_name    //your_user_name替换为实际用户名.

安装依赖包

sudo apt-get install git  python-serial ros-kinetic-serial g++

下载并编译导航包

	mkdir -p ~/dashgo_ws/src

    cd ~/dashgo_ws/src

    git clone https://github.com/EAIBOT/dashgo_d1.git //包下载完成后修改包名为dashgo

    cd ~/dashgo_ws/src/dashgo

    cd ~/dashgo_ws

    catkin_make

为 D1 的串口增加一个设备别名 /dev/dashgo,为雷达增加一个设备别名/dev/flashlidar

cd ~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_tool/startup
sudo sh initenv.sh

重新插拔连接 PC 的 D1线与雷达连接线后，通过如下命令查看是否生效

ls -l /dev/dashgo
ls -l /dev/flashlidar

机器人底盘调试