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符号说明:
- A:无人机A的起始位置
- B:无人机B的起始位置
- O:障碍圆的圆心
- R:障碍圆的半径(半径为500m)
- r:无人机的转弯半径(不小于30m)
- v:无人机的恒定速率(单位为m/s)
约束条件:
- 无人机必须避开障碍圆,即飞行路径不得穿过障碍圆。
- 无人机的连线必须与障碍圆相交,即无人机不能碰面。
- 无人机的速率是恒定的。
为了解决问题,我们可以采用优化算法,例如遗传算法、粒子群算法或模拟退火算法等,来优化无人机的航迹规划。
问题1:
两架无人机中第一个到达目的站点的用时最少,给出两架无人机的飞行航迹方案。
思路:
- 用二维数组表示平面网格,每个格子记录无人机的状态(位置、速度等)。
- 从起点A和B同时开始,每个时刻更新无人机的位置和速度