一、引言
随着城市化的不断发展，停车问题逐渐成为了大多数城市面临的难题。车主在寻找停车位时，经常需要花费大量时间寻找空闲车位，尤其是在高峰时段。这不仅造成了不必要的能源浪费，还增加了城市的交通拥堵。为了缓解这一问题，基于深度学习的停车位检测系统应运而生，能够通过实时图像或视频流检测停车场中的空闲车位，提供智能化的停车管理解决方案。
当前，传统的停车位检测方法大多依赖于传感器或人工监控，精度较低且成本较高。随着计算机视觉和深度学习技术的进步，基于卷积神经网络（CNN）的停车位检测方法能够在不依赖外部传感器的情况下，通过图像处理技术快速识别停车位的占用情况。
在这篇博客中，我们将介绍如何使用YOLOv10（You Only Look Once v10）来实现一个基于深度学习的停车位检测系统，并通过自定义数据集进行训练。我们还会使用PyQt5框架设计用户界面，最终实现一个用户友好的停车位检测工具。
目录
二、YOLOv10 概述
YOLO系列模型一直以其高效的实时目标检测性能而广受欢迎，YOLOv10是YOLO的最新版本，通过引入改进的卷积神经网络结构和自注意力机制，使得它在目标检测的精度和速度上得到了显著提升。YOLOv10能够在一次前向传播中同时预测多个目标的位置和类别，因此特别适合于复杂的停车场环境中进行实时停车位检测。
相比其他目标检测算法，YOLOv10有以下优势：
- 实时性强：YOLOv10能够以每秒几十帧的速度进行推理，适合嵌入到摄像头监控系统中进行实时检测。
- 精度高：YOLOv10在小目标检测上表现出色，能够精准地识别停车位的占用状态。
- 易于部署：YOLOv10的模型较为轻量，可以部署在嵌入式设备或资源受限的设备上进行边缘计算。
三、系统设计
本次停车位检测系统的设计主要包括以下几个模块：
- 数据集准备：获取并标注停车场中的空闲车位和已占用车位，制作适合YOLOv10训练的自定义数据集。
- YOLOv10模型训练：基于自定义停车位数据集，训练YOLOv10模型。
- UI界面开发：使用
PyQt5设计用户界面，实现用户通过视频流或图像进行实时停车位检测。 - 推理与测试：将训练好的YOLOv10模型集成到UI界面中，进行实时停车位检测。
系统架构图
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| 数据集准备 |
| 1. 收集停车场图像 |
| 2. 数据标注 (使用LabelImg工具) |
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v
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| YOLOv10 模型训练 |
| 1. 配置数据集yaml文件 |
| 2. 调整超参数并开始训练 |
| 3. 模型评估与调优 |
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v
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| UI 界面设计 |
| 1. 使用 PyQt5 设计图形界面 |
| 2. 实现摄像头视频流实时停车位检测 |
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v
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| 实时推理与结果展示 |
| 1. 实时检测停车位占用情况，并展示检测结果 |
| 2. 在图像上标注检测出的车位状态（已占用或空闲） |
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四、数据集准备
4.1 数据集来源
停车位检测系统需要训练一个覆盖不同停车场环境和天气条件的数据集，以确保模型在多样化的场景中保持良好的性能。为此，数据集可以通过以下两种途径获得：
-
公开数据集：
- PKLot Dataset：这是一个专门用于停车位检测的公开数据集，包含了多个停车场的图像数据，图像分辨率较高，并包含了不同时间和天气条件下的停车场场景。
- CNRPark-EXT Dataset：这个数据集包含了不同摄像头拍摄的停车场图像，涵盖了停车场不同时间段的占用和空闲情况。
-
自定义数据集：
- 可以通过无人机、监控摄像头等设备拍摄停车场图像，尤其是复杂的多层停车场或地下停车场的图像，以增强数据集的多样性。
- 使用标注工具如
LabelImg对图像中的停车位进行标注，分别标注出空闲车位和已占用车位。
4.2 数据标注
YOLOv10模型需要一个经过标注的数据集，标注信息包括停车位的边界框位置以及车位的状态（空闲或已占用）。每张图像对应一个 .txt 标签文件，文件格式如下：
<类别索引> <边界框中心X> <边界框中心Y> <边界框宽度> <边界框高度>
其中，类别索引可以为：
0表示空闲车位1表示已占用车位
4.3 数据集结构
标注完成后，数据集需要按照YOLO格式进行组织，目录结构如下：
dataset/
├── images/
│ ├── train/ # 训练集图像
│ ├── val/ # 验证集图像
├── labels/
│ ├── train/ # 训练集标签
│ ├── val/ # 验证集标签
└── data.yaml # 数据集配置文件
数据集配置文件 data.yaml 内容如下：
train: ./dataset/images/train
val: ./dataset/images/val
nc: 2 # 类别数量
names: ['free', 'occupied'] # 类别名称：空闲车位和已占用车位
五、YOLOv10 模型训练
5.1 环境配置
在进行模型训练之前，我们需要搭建深度学习的开发环境。主要使用Python和PyTorch框架。安装必要的依赖：
pip install torch torchvision torchaudio
pip install opencv-python numpy matplotlib tqdm pyyaml
5.2 准备YOLOv10
从YOLO的官方仓库中获取最新版本的YOLOv10模型代码。下载并解压后，修改模型的配置文件以适应停车位检测任务。
5.3 数据集配置
在训练YOLOv10模型之前，需要配置数据集的路径。将数据集存放在适当的目录中，并创建对应的 data.yaml 文件，如前文所述。配置完成后，模型将能够根据数据集中的图像和标签进行训练。
5.4 配置YOLOv10模型
模型配置文件定义了YOLOv10的网络结构和模型参数，通常是以 .yaml 文件的形式存在。我们可以根据停车位检测任务的需求，调整网络的宽度、深度等超参数。以下是YOLOv10的模型配置文件的修改示例：
nc: 2 # 类别数量：空闲车位和已占用车位
depth_multiple: 0.33 # 网络深度倍率
width_multiple: 0.50 # 网络宽度倍率
anchors:
- [10, 13, 16, 30, 33, 23] # 先验框大小
- [30, 61, 62, 45, 59, 119]
- [116, 90, 156, 198, 373, 326]
5.5 模型训练
使用YOLOv10的训练脚本开始训练模型。执行以下命令进行训练：
python train.py --data data.yaml --cfg yolov10.yaml --weights '' --batch-size 16 --epochs 100 --img-size 640
参数说明：
--data：数据集配置文件的路径。--cfg：YOLOv10模型配置文件的路径。--weights：预训练权重路径。若为空，表示从头开始训练。--batch-size：批量大小，决定了每个训练步骤使用的图像数量。--epochs：训练轮数，即模型将
六、测试与评估
在完成系统的开发后，进行全面的测试与评估至关重要，以确保停车位检测系统在实际应用中的性能和可靠性。测试的主要内容包括准确率测试、实时性测试和稳定性测试。
6.1 准确率测试
准确率测试旨在评估训练好的YOLOv10模型在检测停车位时的表现。我们可以使用一个独立的测试数据集，该数据集由标注好的停车位图像构成，确保这些图像与训练数据集没有重叠。
以下是执行准确率测试的步骤：
- 加载测试集：准备一组经过标注的停车位图像，记录每个图像的真实标签（空闲或已占用）。
- 进行推理：使用训练好的YOLOv10模型对每张测试图像进行检测，获取模型预测的停车位状态。
- 计算指标：利用准确率、召回率和F1分数等指标来评估模型性能。
代码示例：
import cv2
import torch
from sklearn.metrics import precision_score, recall_score, f1_score
# 加载训练好的YOLOv10模型
model = torch.hub.load('ultralytics/yolov5', 'custom', path='best.pt', source='local')
model.eval()
# 读取测试集图像及其对应的真实标签
test_images = [...] # 你的测试图像路径列表
true_labels = [...] # 真实标签列表（根据标注文件）
pred_labels = []
for img_path in test_images:
img = cv2.imread(img_path)
results = model(img)
pred_labels.extend(results.xyxy[0][:, -1].tolist()) # 获取预测的类别标签
# 计算评估指标
precision = precision_score(true_labels, pred_labels, average='weighted')
recall = recall_score(true_labels, pred_labels, average='weighted')
f1 = f1_score(true_labels, pred_labels, average='weighted')
print(f'Precision: {precision:.2f}')
print(f'Recall: {recall:.2f}')
print(f'F1 Score: {f1:.2f}')
6.2 实时性测试
实时性测试旨在评估系统在进行实时停车位检测时的帧率（FPS）。高帧率意味着系统能够在流畅的情况下处理视频流，确保用户体验良好。
以下是进行实时性测试的步骤：
- 启动摄像头：打开摄像头进行实时检测。
- 测量时间：记录处理每帧图像所需的时间，并计算每秒处理的帧数（FPS）。
- 显示结果：在视频画面上实时显示当前的FPS值，以便观察系统性能。
代码示例：
import time
cap = cv2.VideoCapture(0) # 打开默认摄像头
fps_counter = 0
start_time = time.time()
while True:
ret, frame = cap.read()
if not ret:
break
# 对当前帧进行检测
frame = detect_parking_space(frame)
fps_counter += 1
# 计算并显示FPS
elapsed_time = time.time() - start_time
if elapsed_time > 0:
current_fps = fps_counter / elapsed_time
cv2.putText(frame, f'FPS: {current_fps:.2f}', (10, 30), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0, 255, 0), 2)
cv2.imshow('Parking Space Detection', frame)
if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
break
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()
6.3 稳定性测试
稳定性测试旨在评估系统在长时间运行和不同环境条件下的性能。通过持续运行系统，观察其在不同情况下的表现，例如光照变化、停车位密集度、不同类型车辆等。
步骤如下：
- 长时间运行：在实际环境中运行系统，持续监控其表现。
- 记录结果：记录每次检测的结果，包括检测的准确性和系统响应时间。
- 分析性能：根据记录的数据分析系统的稳定性，观察是否存在性能下降或错误检测情况。
通过以上三个测试阶段，可以全面评估停车位检测系统的性能，确保其在实际应用中稳定、高效。
七、总结
本文介绍了基于深度学习的停车位检测系统的设计与实现过程。通过使用YOLOv10进行模型训练，以及结合PyQt5设计用户友好的界面，我们实现了一个能够实时检测停车位的智能系统。该系统不仅可以提高用户寻找空闲车位的效率，还能够减少城市交通的拥堵。
未来工作展望
为了提升停车位检测系统的性能和用户体验，未来可以考虑以下几个方向的改进：
-
模型优化：继续优化YOLOv10模型结构，特别是在复杂场景下的表现。通过调整超参数和使用更先进的训练技术，可以进一步提高模型的准确性。
-
功能扩展：在现有系统的基础上，增加停车历史记录分析、智能导航等功能。这将有助于用户更好地规划停车策略，降低寻找车位所需的时间。
-
移动端应用：考虑将系统移植到移动设备上，为用户提供便捷的停车信息查询和导航功能。通过集成GPS和地图服务，可以帮助用户快速找到最近的空闲车位。
-
多摄像头支持：在大型停车场中，可以考虑整合多个摄像头，实现全面覆盖。通过多摄像头的协同工作，系统可以更准确地检测整个停车场的情况，并为用户提供更准确的空闲车位信息。
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