异常与中断

基本概念

异常是导致处理器脱离正常运行转向执行特殊代码的任何事件。

1. 同步异常
   由内部事件（ 像处理器指令运行产生的事件）引起的异常称为同步异常
2. 异步异常
   由于外部异常源产生的异常，是一个由外部硬件装置产生的事件引起的异步异常。

中断 中断，中断属于异步异常。所谓中断是指中央处理器 CPU 正在处理某件事的时候，外部发生了某一事件，请求 CPU 迅速处理， CPU 暂时中断当前的工作，转入处理所发生的事件，处理完后，再回到原来被中断的地方，继续原来的工作，这样的过程称为中断。

中断能打断任务的运行，无论该任务具有什么样的优先级，因此中断一般用于处理比较紧急的事件，而且只做简单处理。

通过中断机制，在外设不需要 CPU 介入时， CPU 可以执行其他任务，而当外设需要 CPU 时通过产生中断信号使 CPU 立即停止当前任务转而来响应中断请求。这样可以使 CPU 避免把大量时间耗费在等待、查询外设状态的操作上，因此将大大提高系统实时性以及执行效率。

FreeRTOS 的中断管理支持：
• 开/关中断。
• 恢复中断。
• 中断使能。
• 中断屏蔽。
• 可选择系统管理的中断优先级。

中断的介绍

与中断相关的硬件可以划分为三类：外设、中断控制器、 CPU 本身。

中断号：每个中断请求信号都会有特定的标志，使得计算机能够判断是哪个设备提出的中断请
求，这个标志就是中断号。

中断请求：“紧急事件”需向 CPU 提出申请，要求 CPU 暂停当前执行的任务，转而处理该“紧急
事件”，这一申请过程称为中断请求

中断优先级：为使系统能够及时响应并处理所有中断，系统根据中断时间的重要性和紧迫程度，将中断源分为若干个级别，称作中断优先级。

中断处理程序：当外设产生中断请求后， CPU 暂停当前的任务，转而响应中断申请，即执行中断处理程序。

中断触发：中断源发出并送给 CPU 控制信号，将中断触发器置“1”，表明该中断源产生了中断，要求 CPU 去响应该中断， CPU 暂停当前任务，执行相应的中断处理程序。

中断触发类型：外部中断申请通过一个物理信号发送到 NVIC，可以是电平触发或边沿触发。

中断向量：中断服务程序的入口地址。

中断向量表：存储中断向量的存储区，中断向量与中断号对应，中断向量在中断向量表中按照中断号顺序存储。

临界段：代码的临界段也称为临界区，一旦这部分代码开始执行，则不允许任何中断打断。为确保临界段代码的执行不被中断，在进入临界段之前须关中断，而临界段代码执行完毕后，要立即开中断。

NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller）是一种嵌套向量中断控制器，通常与Cortex-M系列处理器（如Cortex-M0, Cortex-M3, Cortex-M4, Cortex-M7等）一起使用。 NVIC是一种硬件模块，用于管理和控制中断请求，以及为处理器提供中断服务。

##中断管理的运作机制
中断使得 CPU 可以在事件发生时才给予处理，而不必让 CPU 连续不断地查询是否有相应的事件发生。
当中断产生时，处理机将按如下的顺序执行：
1.保存当前处理机状态信息
2.载入异常或中断处理函数到PC寄存器
3.把控制权转交给处理函数并开始执行
4.当处理函数执行完成时，恢复处理器状态信息
5.从异常或中断中返回到前一个程序执行点

PC（程序计数器）寄存器是计算机中的一个特殊寄存器，用于存储指令执行的下一条指令的地址。PC寄存器在计算机的指令执行过程中扮演着重要的角色，它指示了处理器当前正在执行的指令的内存地址。

中断延迟的概念 interrupt latency

即使操作系统的响应很快了，但对于中断的处理仍然存在着中断延迟响应的问题。

中断延迟是指从硬件中断发生到开始执行中断处理程序第一条指令之间的这段时间。

识别中断时间：系统接收到中断信号到操作系统作出响应，并完成换到转入中断服务程序的时间。也可以简单地理解为：（外部）硬件（设备）发生中断，到系统执行中断服务子程序（ISR）的第一条指令的时间。

等待中断打开时间：在不支持中断嵌套的实时操作系统中，即中断是没有优先级的，中断是不允许被中断的，所以，如果当前系统正在处理一个中断，而此时另一个中断到来了，系统也是不会立即响应的，而只是等处理完当前的中断之后，才会处理后来的中断。

关闭中断时间：在操作系统中，很多时候我们会主动进入临界段，系统不允许当前状态被中断打断，故而在临界区发生的中断会被挂起，直到退出临界段时候打开中断。

中断延迟可以定义为，从中断开始的时刻到中断服务例程开始执行的时刻之间的时间段。中断延迟 = 识别中断时间 + [等待中断打开时间] + [关闭中断时间]。

注意：“[ ]”的时间是不一定都存在的，此处为最大可能的中断延迟时间。

中断管理

RM Cortex-M 系列内核的中断是由硬件管理的，而 FreeRTOS 是软件，它并不接管由硬件管理的相关中断（接管简单来说就是，所有的中断都由 RTOS 的软件管理，硬件来了中断时，由软件决定是否响应，可以挂起中断，延迟响应或者不响应），只支持简单的开关中断等，所以 FreeRTOS中的中断使用其实跟裸机差不多的，需要我们自己配置中断，并且使能中断，编写中断服务函数。

在中断服务函数中使用内核 IPC 通信机制，一般建议使用信号量、消息或事件标志组等标志事件的发生，将事件发布给处理任务，等退出中断后再由相关处理任务具体处理中断。
IPC代表Inter-Process Communication（进程间通信）

ARM Cortex-M NVIC 支持中断嵌套功能：
当系统正在服务一个中断时，如果有一个更高优先级的中断触发，那么处理器同样的会打断当前运行的中断服务例程。

在 ARM Cortex-M 系列处理器上，所有中断都采用中断向量表的方式进行处理，即当一个
中断触发时，处理器将直接判定是哪个中断源，然后直接跳转到相应的固定位置进行处理。