平衡小车制作第一周

  第一周小车制作总结

本学期第一个目标是制作一台平衡小车
我将分以下几步完成对平衡小车的制作：

1. 完成陀螺仪对欧拉角的检测并且显示在oled上
2. 完成对步进电机的驱动与测速并显示在oled上
3. 完成小车结构的制作
4. 初步实现小车的直立
5. 添加摄像头模块
6. 能结合深度学习识别色块
   遇到的问题：
   不知6050陀螺仪是否成功测出的欧拉角，并且把6050的驱动移植到oled的显示上去时程序会莫名的卡死，还有浮点型的欧拉角数据转换成整型再转换成字符输出时输出便成了固定的0。还有7670摄像头拍到的图像交给上位机，上位机找到相应的软件分析图片也不好弄，只能用串口接收到这个摄像头真的是在工作的信息。

6050陀螺仪
6050陀螺仪官方inv给了mpu解码器的驱动库，原子哥已经进行了的相当好的移植

while(mpu_dmp_init())//这行代码要执行很久

引脚说明：
AD0：地址设置
SCL，SDA：用于I2C(主)
CS：spi偏选脚
AUX从I2C接口
int：中断输出脚//未使用（可以在陀螺仪测量到达某个阈值时产生中断）
MPU6050初始化：
1：初始化I2C接口
2：复位6050
3：设置角速度传感器（陀螺仪）和加速度传感器的量程范围
4：其他参数配置：最简单的设置陀螺仪，低通滤波器，分频器
5：设置系统时钟（电源寄存管理器控制）
6：使能角速度传感器和加速度传感器(电源管理寄存器 2控制)

【电源寄存管理器1】
6050复位设置，睡眠模式，温度传感器使用设置，系统时钟源设置 001（x轴PLL参考）

【陀螺仪配置寄存器】
FS_SEL陀螺仪满量程设置位

【加速度传感器配置寄存器】
AFS_SEL用于配置加速度传感器的满量程范围
16位ADC

【FIFO使能寄存器】
控制3个陀螺仪的FIFO——XYZ
加速度传感器1个位控制3个FIFO
陀螺仪则是1对1

【陀螺仪采样率分频器】
采样频率=陀螺仪输出频率/（1+SMPLRT——DIV）
陀螺仪的输出频率与数字低通滤波器的设置有关

【配置寄存器】
DLPF设置位（重点）
（带宽=采样率/2 比较合适）

【电源配置寄存器】
LP_WAKE_CTRL低功耗唤醒频率
剩下的6位控制陀螺仪和加速度传感器是否进入待机模式

【陀螺仪输出寄存器】
XYZ轴的数据在里面
（高字节在前，低字节在后）

/姿态数据被称为欧拉角/

MPU自带了数字运动处理器 即DMP
可以将原始数据直接转化成四元数输出

/
如果要读取 MPU-60X0 寄存器的值
首先由主设备产生开始信号（S）
然后发送从设 备地址位和一个写数据位
然后发送寄存器地址，才能开始读寄存器
紧接着，收到应答信 号后，主设备再发一个开始信号，然后发送从设备地址位和一个读数据位
然后，作为从设 备的 MPU-60X0 产生应答信号并开始发送寄存器数据
通信以主设备产生的拒绝应答信号 （NACK）和结束标志（P）结束
拒绝应答信号（NACK）产生定义为 SDA 数据在第 9 个 时钟周期一直为高。

默认是使用内部 8M RC 晶振的，精度不高，所以我们一般选择 X/Y/Z 轴陀螺作为参考
的 PLL 作为时钟源，一般设置 CLKSEL=001 (X轴作参考)即可

OLED
Oled有很多种型号，有iic和spi协议的，还有4脚，6脚，7脚，很多脚的，我用的是6脚spi协议的oled，这个oled没有cs脚（可能是因为不需要从oled中的到什么数据）
引脚说明：
SCL+SDA+RES+DC+电源=6脚
RES：复位脚
DC：数据，命令选择脚

关于oled初始化有相当多显示配置要做
这里只可以找源代码或这对着数据手册一个一个输；
就不赘述了
两个模块的移植只需将驱动文件复制过去
网上的源代码会有很多冗余的函数
建议删去

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