平衡小车制作总结

平衡小车制作大概持续了一个月，最后也没能做到尽善尽美，在制作的过程中遇到了很多的难题，总结一下，，，也算作是经验之谈吧。
第一周：
第一周是开局之周，如果让我再做一遍的话我会第一周不动手开始做，当然，对于涉世未深的我，再来一遍还是会边做边想。

在做平衡车之前我做过一些小台灯小车，基本都是一步一步驱动每一个模块，最后拼在一起，完成一个作品。这样虽然看起来是一个整体，但其实整个设备的运行是离散的，联系并不紧密。

现在看来，我的平衡小车差不多就单纯是一个练习pid的工具。赋予一件作品灵魂，应该从它的结构设计就开始

这周小车符合我对平衡车所有的幻想，但是他有一个致命的缺陷——跑不快
因为它的和重心和轮胎转速不允许它像智能车大赛里的赛车那样飞速行驶。。。算一个小遗憾吧。

言归正传，当时第一周我就驱动了一个oled模块，成就感还是蛮足的，也算给了我很大的继续前进的动力

第二周
第二周重点去学习了PID和卡尔曼滤波以及定时器的编码器模式

第二周划了很久的水，，，真是迫不得已的划水，卡尔曼滤波实在是把我震惊到了，推荐初学者直接使用互补滤波
（前一次数据一部分加上此时数据的一部分）
但是卡尔曼滤波差不多就是一种通过矩阵的协方差可以预测未来趋势的一种滤波（其中的知识可谓博大精深，至今未能通晓）

PID算法我就不赘述了，就是反馈回环。

第三周
第三周就是最黑暗的一周了——搭建小车平台。
烧了两块zet6的板子。在此告诫所有同学保护好自己的贵重物品。。。我知道说了也没用，有些痛必须亲身经历。

第三周我还炸了一个6612上的电容，炸电容冒出的烟花很漂亮

=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=–=-=-=-=-=-=-=-=
之后的事我也记不太清了，小车最后做出来了，烧了3块6612，2块最小系统板，还有很多损失。真的学到很多东西，那时我才切身体会到只身一人完成一个项目的难度。这个平衡小车完成被我阉割掉很多东西——没有做出自己的上位机，没有自己开出板子。。。很多遗憾

遗憾以后可以补偿，我想如果我当时如果连开始都没有的话现在的我一定会后悔。

当时写了很多东西，但是都没发出来。个人觉得自己写的不能和那些技术大牛的差距还是太大了，，，理念错了，，，三十天出三十篇粗品的人的技术最后大可能比三十天出一篇精品的人高。