基于32的平衡小车制作

这个平衡小车我在去年就开始做了，中间因为各种事情，一直被搁置，现在有点时间就总结一下吧，也算有个了结。其实还没有做成我理想的样子，遥控还没有加，以后再更新吧。

下面这张图是整体外形，是在测试情况下拍的照片，测试效果还算理想。

接下来介绍一下硬件和软件。

整个小车分为四层，从上到下依次为显示，MCU，电池和电机。

最上面一层包括电压检测显示模块，降压模块，MPU6050和OLED显示器。

第二层为STM32F103C8T6最小系统板和TB6612电机驱动模块。（还有遥控接收器，不过还没加）

第三层为电池，第四层为带编码器的两个减速电机。

下面这张图展示了使用的MCU资源。

IIC用于MPU6050，TIM4用于产生控制电机速度的PWM，两个电机的正反转各需要两个端口，OLED占用四个端口，TIM2用于编码器计数。（遥控器占用四个端口，不过还没加）

主要算法为PID。