m0_52835296的博客

1、报错将采集的点云进行预处理之后，输入到程序中，并没有得到理想的结果，相反，出现了如下报错：修改方案

日期：2021/12/11、之前编译运行Fast_RNRR时完全没有问题，命令如下：cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..make可是今天再按照上面的方式编译运行的时候，出现大面积的报错，比如：/usr/include/c++/5/bits/unordered_map.h: In member function ‘void std::unordered_map<_Key, _Tp, _Hash, _Pred, _Alloc>::insert(_Inpu

日期：2021/12/26【说明：对概率相关知识要求较高，读起来费劲的很，网上资料比较少，而且众说纷纭，前前后后花费了三天时间才理解个差不多，或许仍然存在一些理解错误的地方（捂脸），如果有不当的地方，烦请不吝赐教（鞠躬）。】CPD论文理解混合高斯模型本文将两个点集的对齐看作一个概率密度估计问题，其中一个点集代表混合高斯模型的形心，另一个代表数据。优化的过程中，两个点集对齐，对于一个给定数据点使用GMM后验概率的最大值获得对应关系。cpd算法的核心是让混合高斯模型的形心作为一个组一起移动，以此来保持点

奇怪的缩放%降采样movingDownsampled = pcdownsample(moving,‘gridAverage’,0.0025);fixedDownsampled = pcdownsample(fixed,‘gridAverage’,0.0025);如下图所示：原因分析：cpd配准算法在计算某个点的概率的时候是基于两点之间的距离值的，所以对于变形较大的位置，可能出现就近匹配的情况，导致错误的匹配，程序就出现部分与整体匹配或者缩放错误的情况。较好的结果%降采样movingDow

日期：2021/11/9论文网址：https://arxiv.org/abs/2004.04322系统配置Ubuntu 16.04 (gcc 5.4.0)使用CMake编译依赖OpenMesh官网：https://www.graphics.rwth-aachen.de/software/openmesh/安装步骤参考：https://github.com/TheWebMonks/meshmonk/blob/master/docs/ubuntu.md中OpenMesh安装部分。注意事项：

日期：2021/11/25icp点云配准报错及解决报错如下图所示，出现很多诸如此类的错误：(1) error: using invalid field ‘pcl::constclouditera< pointt >::defaultconstiterator::iterator_’(2)no match for ‘operator[]’…解决方法出现这种问题是由于pcl版本太低了，更换pcl1.8即可。点云滤波算法报错及解决报错如下图所示，出现很多诸如此类的错误：(1)m

1、编译程序，执行make命令时出现如下报错报错（1）fatal error: eigen/stdvector:没有那个文件或目录（2）fatal error: pcl/point_cloud.h:没有那个文件或目录（3）fatal error: filesystem:没有那个文件或目录![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/d629c76f9b53461bb9c8c8eb8e23884e.png?x-oss-process=image/watermar

下载CPD工具包链接：https://github.com/engixy/CPD使用CPD工具包1）下载得到压缩包CPD-master.zip，将该压缩包解压，如下图所示：2）打开matlab找到这个文件夹，选择CPD-master–>右击—>添加到路径–>选定的文件夹和子文件夹3）打开cpd_make.m，编译运行，此时报下图中的错误：原因分析：点击fileparts，打开一个提示框，根据note可以知道，fileparts命令的第四个输出量versn已经被舍弃了，事实