icp算法进行点云刚性配准报错及解决

1、编译程序，执行make命令时出现如下报错

报错

（1）fatal error: eigen/stdvector:没有那个文件或目录

（2）fatal error: pcl/point_cloud.h:没有那个文件或目录
（3）fatal error: filesystem:没有那个文件或目录

原因分析

参考链接：https://blog.csdn.net/qq_34269988/article/details/103058103#commentBox
通俗地讲就是因为找不到包含的头文件，比较专业一点的说法是程序使用的头文件的路径不在include的默认路径里。
举个例子：
我们通常在程序中包含头文件的命令为：
#include<pcl/io/pcds_io.h>
这个时候其实省略了pcl前面的路径：/usr/local/include/pcl-1.7，这部分路径就被称为include的默认路径。
上述做法与下面的语句等价：
#include</usr/local/include/pcl-1.7/pcl/io/pcd_io.h>
可是为了方便起见，通常采用前一种做法，书写程序比较简洁。
之所以出现前述错误是因为采用了前一种做法，可是省略的路径没有在include的默认路径里。
此处介绍一个比较好用的命令：

`g++ -print-prog-name=cc1plus` -v

利用这个命令可以查询include的默认路径。
那如何修改include的默认路径呢？
在/home/用户名目录下ctrl+h找到.bashrc文件，打开并添加如下语句：

export CPLUS_INCLUDE_PATH=$CPLUS_INCLUDE_PATH:/usr/local/include/pcl1.8:/usr/include/eigen

其中/usr/local/include/pcl-1.7和/usr/include/eigen3为希望添加的路径，中间用冒号分割。

解决方法

找不到哪个头文件，就把它的除程序中提到的路径之外的部分添加为include的默认路径就可以解决，但是前提是安装了相应的库文件，如果没有安装，首先安装库文件尝试。