2023年电赛准备 k210＋stm32f401ccu6实现巡线

已于 2023-08-01 16:44:23 修改
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文章标签： stm32 单片机 python
于 2023-08-01 12:43:00 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_52902446/article/details/132039710
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文章介绍了如何利用K210处理器和STM32F401CCU6单片机配合摄像头，通过设置多个ROI区域检测线路颜色，当满足特定阈值时通过串口发送数据到Vofa，实现巡线功能。链接提供了具体视频演示和可能的源代码需求。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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 可以通过修改不同的阈值实现追踪不同颜色的线路。

摄像头相当于五路传感器或更多路，将画面取不同的roi目标区域进行分析，得到其数据通过串口发送到vofa＋最终效果相当于五路或多路灰度传感器。

其实就相当于你自己设定五个roi目标区域 甚至可以更多，来判断你那个区域的l-mode值，如果等于100，相当于识别到了路线，设传感器变量为1即可。

 

具体视频效果b站链接

【k210＋stmf401ccu6实现巡线（数据通过串口发送到vofa＋）-哔哩哔哩】 https://b23.tv/O78VDGX

需要源码请私聊

 

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全国大学生电子设计竞赛（National Undergraduate Electronics Design Contest），试题，解决方案及源码。计划或参加电赛的同学可以用来学习提升和参考。程序均是实战案例，经过测试可直接运行。 全国大学生电子设计竞赛（National Undergraduate Electronics Design Contest），试题，解决方案及源码。计划或参加电赛的同学可以用来学习提升和参考。程序均是实战案例，经过测试可直接运行。
k210的简单PID巡线
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最近在复刻电赛送药小车和跟随小车，发现巡线部分使用灰度循迹已经不能很好的完成了，于是开始琢磨摄像头循迹，一开始发现ccd摄像头非常不错，它由一个 1x128 的光电二极管阵列、相关的电荷放大电路以及一个内部像素数据保功能组成。ccd可以直接返回偏差值，价格也合适，准备入手时却发现它只能寻白底黑线，那只能含泪pass。于是目光就放回了openmv和k210，在一番比较下选择了性价比较高的k210，于是就有了一下的文章。（使用的是Maixpy k210 Dock板，自行安装了一个补光灯）
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本文着重于 K210 的定时器配置及使用方法，结合往期代码，做一个简单的巡线小车。无需将目标信息传输到STM32，仅用K210上的定时器输出PWM即可完成。主要讲一下是怎么样使用定时器的，另外跟随目标的逻辑是怎么样的。若要将识别信息传输至STM32，可看本人往期博客，了解串口发送与接收，传送门如下。
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