2024电赛控制题H题思路提供

首先对于这个题需要用到的外设不是很多。

但是这个题最重要的是陀螺仪的利用。

主要点就两个：黑线的寻迹（灰度传感器多路），保证你的寻迹稳定性，别出现抖动情况。
                         空白处的自动行驶（利用陀螺仪维持角度）

第一问：A到B点，这一问直接用陀螺仪反馈回来的角度，写个角度环走直线即可，到了B点处停车有两个办法，第一个办法就是最简单的利用寻迹传感器检测到了黑就停，第二个方法就是利用编码器计数，计数到了一定值停下来。

第二问：思路跟第一问一样，有一点其实需要明白的是，如何能保证在C出口处稳定出去。
我觉得大部分可能有人会卡在一个小点，就是C点出去没办法保持车身是直的！！这边提供一个方法我觉得是可行的。
就是你从A点出发的时候，这时候你就让你的陀螺仪开始累加角度，当你的陀螺仪计数到了180度！这个时候你需要再加上一个条件，就是对于你是不是到了C点的判断（B到C点编码器计数，或者到了c点寻迹传感器没有值了）
条件都满足了就可以直接靠陀螺仪从C走到D，同理。

第三问，思路跟上面其实一样，这里其实把每个路径都当做一个任务，这样代码逻辑写起来会比较好。今年电赛的小车题容易，希望大家都能拿到不错成绩，有问题的可以评论区留言，或者私聊我也行。