天球坐标系、地球坐标系、地理坐标系、投影坐标系...一次搞清

写在前面：在GIS与GPS学习中，必须要面对的就是各种坐标系，常常被各种坐标系搞得晕头转向。虽然百度上都有相应的解释说明，但它们之间的分类关系常常令人困惑，为此梳理了一个简单的思维导图，彻底搞清楚来！

直接上图：

添加说明：

天球坐标系：是用以描述自然天体或人造天体在空间的位置或方向的一种坐标系。 常用于卫星测定中。
在GPS测量中使用较多的天球坐标系是——地心天球赤道坐标系。该坐标系的原点位于地球质心，X轴指向春分点，Z轴与地球自转轴重合 指向北天极，Y轴垂直于X轴和Z轴，组成右手直角坐标系。
由于存在岁差和章动，因而北天极和春分点也有“真”和“平”之分。
将仅顾及岁差而不顾及章动时的北天极和春分点称为平北天极和平春分点，对应平天球坐标系；
将同时顾及岁差和章动，能反映其真实位置的北天极和春分点称为真北天极和真春分点，对应真天球坐标系。

协议地心天球赤道坐标系：由国际权威单位规定，统一使用的一套天球坐标系。目前广为使用的主要有：
GCRS——坐标原点位于地心，用于计算卫星轨道，编制卫星星历；
BCRS——坐标原点位于太阳系质心，用于计算行星的运行轨道，编制星表。


地球坐标系：也称大地坐标系、地固坐标系。主要用于描述物体在地球上的位置或在近地空间的位置。
可分为地心坐标系(原点与地球质心重合)和参心坐标系(原点与参考椭球中心重合)，前者以总地球椭球为基准，后者以参考椭球为基准。
GPS测量中一般直接求得的是地心坐标，既可以用空间大地坐标B、L、H的形式，也可以采用空间直角坐标X、Y、Z的形式表示。

协议地球坐标系：由于存在极移，真地球坐标系会不断变化。为了使地面固定点的坐标保持固定不变，规定了国际地球参考系ITRS，即协议地球坐标系，ITRS是目前国际公认精度最高的地球参考框架。

PS：（在卫星定位中）为什么要用天球和地球两套坐标系？
天球坐标系是用于进行卫星进行定轨工作的。由于地球自转，地球坐标系并不是一个惯性坐标系。而轨道计算是建立在牛顿力学的基础上的，因此卫星定轨相关工作需要在惯性坐标系中进行。GCRS是一个相当不错的准惯性坐标系，定轨工作一般都在该坐标系中进行。但是用户利用卫星导航定位系统最终是为了求得在地球坐标系中的位置和速度，因而还必须把GCRS中所求得的卫星轨道转换到地球坐标系ITRS中去。


地理坐标系：是使用三维球面来定义地球表面位置，以实现通过经纬度对地球表面点位引用的坐标系。
地理坐标系可以确定地球上任何一点的位置。首先将地球抽象成一个规则的逼近原始自然地球表面的椭球体，称为参考椭球体，然后在参考椭球体上定义一系列的经线和纬线构成经纬网，从而达到通过经纬度来描述地表点位的目的。

投影坐标系：是基于地理坐标系，将三维地理坐标投影到二维平面上并使用基于X,Y值的坐标系统来描述地球上某个点所处的位置的坐标系。
ps:
关于地理坐标系与投影坐标系详细博文