ROS学习笔记（六）话题通信基本操作练习（C++）(发送者与订阅者)

最新推荐文章于 2024-10-09 23:31:03 发布

不会编程的同学

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文章标签：学习笔记 c++ 机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_53228775/article/details/142527404

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最近事情好多，有点忙，所以拖更了orz。但是还是为了督促自己，继续写的笔记~感觉csdn上面还是markdown写文章比较方便，所以本篇文章就尝试着用markdown来写。

操作需求

编写发布订阅实现，要求发布方以10HZ(每秒10次)的频率发布文本消息，订阅方订阅消息并将消息内容打印输出。
实际上就类似于上位机与下位机之间的通信。

分析

在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:

发布方
接收方
数据(本练习的数据信息为为普通文本)

流程

编写发布方实现；
编写订阅方实现；
编辑配置文件；
编译并执行。

具体操作步骤

1.在第一个Src底下创建功能包（我这里命名为tongxin）

随便起名字都行

2. 添加依赖

（这里这个几个不要写错），写错或者漏写的话可以参考这个博主来添加依赖:ROS中如何后期添加依赖

// An highlighted block
roscpp rospy std_msgs

3.在功能包底下添加相应的 cpp 文件

这里我设置了订阅者与接收者分别是tongxin_1.cpp和tongxin_2.cpp。

// tongxin_1.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc,char *argv[])
{   
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"Sender");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
    std_msgs::String msg;

    ros::Rate rate(1);

    int count = 0;
    while(ros::ok())
    {
        count++;
        // msg.data = "hello";
        std::stringstream ss;
        ss<<"hello --->"<<count;

        msg.data = ss.str();
        pub.publish(msg);

        ROS_INFO("发布的数据是：%s",ss.str().c_str());
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }
      
    return 0;
}

// tongxin_2.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void doMsh(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
    ROS_INFO("Reciver 订阅的数据：%s",msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    /* code */
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"reciever");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("fang",10,doMsh);
    
    ros::spin();

    return 0;
}