ROS学习笔记（五）ROS文件系统相关命令 & 计算图

一、ROS文件系统相关命令

ROS 的文件系统本质上都还是操作系统文件，我们可以使用Linux命令来操作这些文件，不过，在ROS中为了更好的用户体验，ROS专门提供了一些类似于Linux的命令，这些命令较之于Linux原生命令，更为简介、高效。文件操作，无外乎就是增删改查与执行等操作，接下来，我们就从这五个维度，来介绍ROS文件系统的一些常用命令

1.1增（常用）

catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 === 创建新的ROS功能包

sudo apt install xxx === 安装 ROS功能包

1.2删（不常用）

sudo apt purge xxx ==== 删除某个功能包

1.3查找

rospack list === 列出所有功能包

rospack find 包名 === 查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径

roscd 包名 === 进入某个功能包

rosls 包名 === 列出某个包下的文件

apt search xxx === 搜索某个功能包

几个示例：

1.4 改 

rosed 包名 文件名 === 修改功能包文件

如果ubuntu还没有安装vim（类似于文本编辑器），所以在终端输入以下代码进行安装：

sudo apt install vim

比如:rosed turtlesim Color.msg

1.5 执行

rosrun turtlesim turtlesim_node

roscore

roscore === 是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合， 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。

roscore 将启动:

• ros master

• ros 参数服务器

• rosout 日志节点

用法为直接在终端输入：

roscore

或(指定端口号)（少用）

roscore -p xxxx

rosrun

rosrun 包名 可执行文件名 === 运行指定的ROS节点

比如:

rosrun turtlesim turtlesim_node

roslaunch

roslaunch 包名 launch文件名 === 执行某个包下的 launch 文件

二、ROS计算图

前面介绍的是ROS文件结构，是磁盘上 ROS 程序的存储结构，是静态的，而 ros 程序运行之后，不同的节点之间是错综复杂的，ROS 中提供了一个实用的工具:rqt_graph。

rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。ROS 分布式系统中不同进程需要进行数据交互，计算图可以以点对点的网络形式表现数据交互过程。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。

2.1 计算图安装

如果前期把所有的功能包（package）都已经安装完成，则直接在终端窗口中输入

rosrun rqt_graph rqt_graph

如果未安装则在终端（terminal）中输入：

$ sudo apt install ros-<distro>-rqt
$ sudo apt install ros-<distro>-rqt-common-plugins

请使用你的ROS版本名称（比如:kinetic、melodic、Noetic等）来替换掉<distro>。

例如当前版本是 Noetic,就在终端窗口中输入：

$ sudo apt install ros-noetic-rqt
$ sudo apt install ros-noetic-rqt-common-plugins

2.2 计算图演示

接下来以 ROS 内置的小乌龟案例来演示计算图

首先，按照前面所示，运行案例出现小乌龟。

然后，启动新终端，键入: rqt_graph 或 rosrun rqt_graph rqt_graph，可以看到类似下图的网络拓扑图，该图可以显示不同节点之间的关系