ROS学习笔记（二）在VScode上启动ros编译C++程序

不会编程的同学

于 2024-09-17 14:15:43 发布

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文章标签：学习笔记机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_53228775/article/details/142307781

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前提准备

1.这里需要提下载好Terminator终端，作用是可以在一个窗口里开启多个终端运行。

具体安装方法这里有：1.4.1 安装终端 · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

2.在ubuntu环境下安装VScode：我用的方法是先从网站上下载好Linux版本的vscode再拖到ubuntu 的下载文件中进行安装。

这里是vscode官网下载地址：Download Visual Studio Code - Mac, Linux, Windows

一、创建ROS工作空间

mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src) **创建一个带有src子文件的工作文件夹**
cd xxx_ws **进入工作文件夹**
catkin_make **构建使用 Catkin 构建系统的 ROS 工作空间**

其中这里我补充一下关于catkin_make的定义与用法：

当你在 ROS 工作空间的根目录下运行catkin_make时，系统会：

查找工作空间中的 ROS 包。
编译这些包中的代码（C++、Python 等）。
链接它们的依赖关系。
最终生成可以执行的程序或库。

工作原理：

catkin_make 会自动在工作空间的 build/ 目录下生成编译文件。
构建后的二进制文件会放在 devel/ 目录中。

常用场景：

在 ROS 项目开发中，如果你对代码或包进行了修改，运行 catkin_make 可以重新编译项目，使改动生效。

二、在工作空间文件夹下启动vscode

在工作文件夹底下输入以下代码，会在工作文件夹下打开vscode：

code .

三、vscode 中编译 ros

先编译一次当前文件，再进行一下步骤

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件（复制粘贴以下代码就行啦）：

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

在使用 ROS 和 Visual Studio Code (VSCode) 进行开发时，修改 .vscode/tasks.json 文件是为了方便在 VSCode 中集成构建过程，例如通过按快捷键直接运行 catkin_make 命令，而无需每次切换到终端手动输入命令。具体解释如下：

"label": "catkin_make:debug"

这是任务的名称，用于在 VSCode 任务列表中标识它。你可以将其命名为任何有意义的名字，例如 "catkin_make" 用于调试模式。

"type": "shell"

这个字段表示命令是在 shell 中执行的。因为 ROS 的构建命令 catkin_make 通常是在 Bash 等 shell 环境中运行的，所以这里选择 "shell" 类型。

"command": "catkin_make"

这个字段表示你希望执行的命令。在 ROS 项目中，catkin_make 是用于编译整个 ROS 工作空间的常用命令。

"args": []

这里可以添加 catkin_make 的命令行参数。比如你可以添加参数 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 来生成调试信息，或添加其他参数来定制构建过程。当前设置为空数组意味着执行 catkin_make 不带任何参数。

"group": {"kind":"build","isDefault":true}

这部分定义了任务的分类。"build" 表示这是一个构建任务，"isDefault": true 表示这是默认构建任务，按下 Ctrl+Shift+B 时会自动运行。

"presentation": {"reveal": "always"}

这个字段控制任务运行时的输出行为。"reveal": "always" 表示在执行任务时，VSCode 会始终显示任务的输出面板，方便你查看构建的详细信息。另一种选择是 "silent"，意味着只有在错误发生时才显示输出。

"problemMatcher": "$msCompile"

这个字段用于将构建中的问题（如编译错误）与 VSCode 的问题窗口匹配。在这里使用了 VSCode 提供的标准问题匹配器 $msCompile，它会捕捉编译器输出中的错误和警告信息，直接在编辑器中高亮显示对应的代码行，方便你快速定位和修复问题。

为什么要修改 tasks.json？

修改 .vscode/tasks.json 文件的主要目的是：

自动化构建流程：将构建任务集成到 VSCode 环境中，避免每次手动输入 catkin_make。
提高开发效率：通过 VSCode 快捷键或任务面板快速运行编译，同时可以看到输出和错误信息。
可视化错误和警告：通过 problemMatcher，错误信息能直接在编辑器中关联到代码，方便调试和修改。

一定要记住，在每次修改完文件的时候一档要记得保存！！！

四、创建 ROS 功能包

选定 src 右击 ---> create catkin package

点击完会出现以下弹窗👇，接着就是给你的功能包取个名字

回车完会让你添加改功能包底下的依赖，一般会用到以下几个，输入完回车就好（千万不要输错，输错后面会执行错误）：

roscpp rospy std_msgs

出现以下页面代表创建成功，接着需要按下ctrl +shift+B编译（因为之前配置好了catkin_make，所以可以直接快捷键执行！）看看有没有报错。

编译完无错误代表成功创建啦~（如下图）接着我们就可以基于功能包的基础上创建cpp文件了！

五、在功能包src下新建cpp文件（复制粘贴以下代码即可）

这里的代码会涉及到一些cpp的语法，但是很简单，当作c来看也可以。

/*
    控制台输出 HelloVSCode !!!

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
    return 0;
}

输入完编译一下未报错，表示正常~（这里包含头文件那里有提示先不用管。

我遇到的问题是中文输出会出现乱码，在函数里面添加以下任意一个语段就好：

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

接下来要去修改一下配置文件，图片里有指出改哪里~

修改完，你会发现cpp文件里面的包含库文件语句就不报错啦~

六、最后的配置工作

点开这里的cmake文件：

我们需要修改这两个地方，并且修改完记得把语段前后的注释给删去：

修改完相应的文件名之后，可以开始编译（以后都是ctrl+shift+b）啦~

七、准备执行

7.1 新建bash终端，输入roscore启动ros终端

7.2 再新建一个bash终端输入如下，就可以输出内容啦。