激光雷达基于欧几里德聚类找最近点和最近距离

最新推荐文章于 2024-05-17 02:37:24 发布
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文章标签： 聚类 人工智能 自动驾驶
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雷达型号：robosens helios（32线）
系统平台：Linux18.04+ros

写在前面：新手写程序肯定不是最优程序，可以说是相对最笨的方法，但是能实现功能，发出来自己做个记录，希望能对像我一样的新手有所启发。

前期在激光雷达上实现了欧几里德聚类，见学习笔记：link.
在此基础上希望能够找到前方最近距离，考虑后期能够做前方避障用。后期因为前方最近距离实现了，一并把后方和左侧右侧的一起也做了。

划分区域网格

在数据处理的过程中把点云数据划分了前后左右四个区域网格。
在这里插入图片描述
激光雷达中心的左右前后各1m范围（红色区域）由于雷达下方有小车的存在，直接选择过滤掉不处理。同时为了减少计算量，只处理10m以内的数据。

判断每个cluster的在每个区域的最近点。

由于前期是根据欧式聚类已经形成每一个聚类后的cluster，同时上一步划分了区域，这里就需要对判断每个cluster在每个区域的最近点。

           if ((p.x>=-1 && p.x<=1 && p.y>=-1 && p.y<=1) || p.x>&#
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