ROS程序——大陆毫米波雷达进行设置并存储在NVM中

最新推荐文章于 2024-05-30 09:32:00 发布

大大王

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文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_53567875/article/details/125181984

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本文档介绍了在ROS环境下，针对大陆毫米波雷达进行ID设置的程序开发，包括如何通过rosservice进行设置操作。在实际应用中，由于需要在两个雷达间切换，故设置需保存在非易失性存储(NVM)中。然而，发现原始代码无法将设置持久化到NVM。根据雷达的使用说明，设置项和NVM位需同时置位才能实现掉电记忆。因此，需要修改代码以确保在设置ID时同时更新NVM相关位。

摘要由CSDN通过智能技术生成

链接: link
在根据上面链接进行毫米波ros程序可视化开发尝试的时候，能够正常运行程序且得到ros下的结果。
但由于车上需要使用到两个毫米波雷达，就涉及到对某毫米波雷达进行id设置的问题，大佬的程序是使用的rosservice对雷达进行设置的，在验证的过程中发现大佬的程序可以设置，但是不能保存在NVM中，且NVM那块的设置程序有问题，以雷达id设置为例大佬的程序如下：

//radar_cfg.cpp
#include <ars_40X/radar_cfg.hpp>

namespace ars_40X {
namespace radar_cfg {
RadarCfg::RadarCfg() {
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_SensorID_valid = 0;
}

RadarCfg::~RadarCfg() {
}

bool RadarCfg::set_sensor_id(int id, bool valid) {
  if (id < 0 || id > 7) {
    return false;
  }
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_SensorID = static_cast<uint64_t>(id);
  radar_cfg_msg.data.RadarCfg_SensorID_valid = static_cast<uint64_t>(valid);
  return true;
}

radar_cfg *RadarCfg::get_radar_cfg() {
  return &radar_cfg_msg;
}
}
}

大陆的使用说明文档中是只有当设置项很NVM项同时置位才可设置成掉电记