链接: link
在根据上面链接进行毫米波ros程序可视化开发尝试的时候,能够正常运行程序且得到ros下的结果。
但由于车上需要使用到两个毫米波雷达,就涉及到对某毫米波雷达进行id设置的问题,大佬的程序是使用的rosservice对雷达进行设置的,在验证的过程中发现大佬的程序可以设置,但是不能保存在NVM中,且NVM那块的设置程序有问题,以雷达id设置为例大佬的程序如下:
//radar_cfg.cpp
#include <ars_40X/radar_cfg.hpp>
namespace ars_40X {
namespace radar_cfg {
RadarCfg::RadarCfg() {
radar_cfg_msg.data.RadarCfg_SensorID_valid = 0;
}
RadarCfg::~RadarCfg() {
}
bool RadarCfg::set_sensor_id(int id, bool valid) {
if (id < 0 || id > 7) {
return false;
}
radar_cfg_msg.data.RadarCfg_SensorID = static_cast<uint64_t>(id);
radar_cfg_msg.data.RadarCfg_SensorID_valid = static_cast<uint64_t>(valid);
return true;
}
radar_cfg *RadarCfg::get_radar_cfg() {
return &radar_cfg_msg;
}
}
}
大陆的使用说明文档中是只有当设置项很NVM项同时置位才可设置成掉电记