D415 运行 ORB-SLAM3

已于 2023-12-30 22:00:48 修改
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分类专栏： ORB-SLAM3学习 文章标签： 嵌入式硬件
于 2023-12-30 16:07:55 首次发布
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版权

发布RGBD话题：realsense-ros

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

运行之后的输出

rostopic list 一下：

可以看到有以上话题

接下来运行orb-slam3的RGBD接口：

报错GTK冲突,网上说是opencv编译的时候使用的gtk冲突，应该是

ORB-SLAM3的ros接口编译的opencv的gtk

realsense-ros编译所使用的opencv的gtk

冲突，后来在cmake 找opencv的时候发现确实不同，一个是自带的opencv4.2.0，一个是源码的opencv4.4.0

把两者cmakelist.txt都要求opencv4.4.0，重新尝试，没有报错了

pkg-config --modversion gtk+-2.0

没有报错，但是也没有正常显示图像

去ros接口里的src文件，把订阅的节点信息改成realsense-ros发布的就可以了

效果：

RGBD 运行 ORB-SLAM3

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