orb-slam3学习 运行单目+IMU数据集

示例接口主要在Examples文件夹中，由于我所需要的是单目+imu，因此选中example中的Monocular-Interial。

github上最新版源码是没有sh运行文件的，我们可以自己创建

cd Examples
touch Monocular-Interial.sh

在里面添加如下内容

#!/bin/bash
pathDatasetEuroc='../Datasets'
#Example, it is necesary to change it by the dataset path

# Monocular-Inertial Examples
echo "Launching MH03 with Monocular-Inertial sensor"
./Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular-Inertial/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/MH03 ./Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH03.txt dataset-MH03_monoi

 参数解释如下：

./Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular-Inertial/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/MH03 ./Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH03.txt dataset-MH03_monoi


第一个参数 ../Vocabulary/ORBvoc.txt                 词袋模型
第二个参数 ./Monocular-Inertial/EuRoC.yaml          相机配置文件
第三个参数 "$pathDatasetEuroc"/MH03                 数据的位置
第四个参数 ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH03.txt         数据里面的时间戳
第五个参数 dataset-MH03_monoi                       跑完之后保存的文件名格式

Euroc数据网站

进入链接后我们都下载ASL数据格式

运行单/双目+IMU时得用MH03数据集，因为这里面才有IMU数据，MH01里只有双目数据。

然后在Examples文件夹下打开终端执行./Monocular-Interial.sh就可以运行了。

跑完会生成下面两个文件