Gazebo 使用tips

• .gazebo文件位置：home下 CTRL+H 显示

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一，创建gazebo模型并保存 

1，edit-->building editor，出现如下界面：

在白色部分勾画二维图形，下面灰色部分出现三维物体。点击 wall ,在二维部分画成方形；三维部分出现墙壁。点击window和door，放置在方形上，三维部分墙壁出现window和door。点击color和Texture，放在三维墙壁上，可以为墙壁添加颜色和纹理。

• 滑动鼠标滚轮，白色部分可以放大缩小
• 二维部分右键点击放置好的window和door，选择 open window inspector，调节窗户和门的位置及大小

2，File-->Save保存，可以保存在默认文件夹下

3，File-->Exit  building editor，退出后出现如下：

4，把其它模型组装进来： 

利用官方提供的插件，点击insert

 二、给自己的模型贴图

首先，给所需的图纸创建一个文件夹。模板如下：home/.gazebo/models/gazebo-models/beer

• beer 文件夹下包括 materials 文件夹、config文件、sdf 文件

  config 文件：关注 name 参数和 description 参数，参数名要和文件名保持一致
  
  sdf 文件：关注 size参数 和 pose 参数。size 表示想要的图片大小；pose 表示图片的位置及偏移，若6个
            参数均为0，则图片是贴在地面上；若要垂直与地面，第三个参数设置为1.57
  

• materials 文件夹下包括 scripts 文件夹和 textures 文件夹
• scripts 文件夹下放置图片的配置文件
• textures 文件夹下放置图片