Gazebo 仿真

---

一、 sitl_outdoor_1uav_P600.launch

参数：

• gazebo_enable：决定是否启动 gazebo 仿真，默认为true
• world：默认仿真世界文件的路径，(find prometheus_gazebo)是指找到该包的路径
• empty_world.launch：启动Gazebo世界（roscd gazebo_ros----> ls）打开Prometheus标志的虚拟三维环境
• world_name：设置 empty_world.launch 文件中的 world_name 参数为world的值
• use_sim_time：设置仿真时间，默认false
• sdf：默认指向无人机模型文件的路径。给虚拟三维环境中加入无人机sdf模型
• sitl_px4_outdoor.launch：连接PX4飞控，启动 PX4 SITL软件在环仿真 (详见三)

 二、sitl_px4_outdoor.launch

• 设置环境变量
• 无人机相关参数，使用 sitl_outdoor_1uav_P600.launch 设置好的。
  • 无人机模型 sdf 文件路径可改，但目前P600仿真不开源
• 启动PX4仿真

 目前想法：一和二都不需要动，只需要修改传入的world参数；新建的world文件保存在 Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/(可以新建文件夹，也可以保存在detection_words)