基本&高级定时器

Wu小燕呀

已于 2022-08-09 09:27:38 修改

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分类专栏： stm32学习文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

于 2022-05-19 10:48:51 首次发布

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stm32g431rb单片机中，共10个定时器

2个基本定时器（TIM6和TIM7）
3个通用定时器（TIM2~TIM4）:全功能定时器
3个通用定时器（TIM15~TIM17）:只有1个或者2个通道
2个高级控制寄存器（TIM1和TIM8）

定时器功能比较

功能：

ADC和DAC开始转换触发
输入捕获：脉冲计数、上升沿或下降沿时间检测、PWM输入检测
输出比较：脉冲输出、电机控制
脉冲宽度调节PWM：电压输出控制、直流减速电机控制、直流无刷电机控制
单脉冲模式输出
编码接口、霍尔传感器接口

定时器的计数方式：

中心对齐模式分为3种子模式：

模式1：下溢事件产生更新事件

模式2：上溢事件产生更新事件

模式3：上溢和下溢都产生更新事件

基本定时器基本原理：

计数过程：

每来一个CK_CNT脉冲，TIMx_CNT值+1，当TIMx_CNT值与TIMx_ARR设定的值相等时就自动生成更新事件（也可以产生DMA请求、中断信号或触发DAC同步电路），并且TIMx_CNT自动清零，然后重新开始计数，不断重复上述过程。因此，我们只要设定TIMx_PSC和TIMx_ARR这两个寄存器的值就可以控制事件生成时间，对应的就是程序中定时器预分频设置和定时周期。

以定时器6为例，用定时器以中断方式控制LED灯1S闪烁

然后就是编程

按照这个方式找到中断回调函数，也就是在main.c里重写虚函数

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if(htim->Instance == TIM6)
	{
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_All);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_RESET);
	}
//	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
}
/* USER CODE END 0 */

当然最后还要在main函数里头启动定时器

高级定时器

也就是要把这张图给看透了

先从上半部分看起，大致分为3大块（时钟源，控制器，时基单元）

Slave controller mode:定时器从模式除了用于接收内部时钟外的信号，该信号用于完成如下控制：

复位Reset模式：使用内部时钟作为时钟源，TI1/2外部有效信号复位计数器。eg:CH1触发输入上升沿有效时，计数器复位到默认值0 .
门控enable模式：使用内部时钟作为时钟源，根据TI1/2外部电平情况运行计数。eg:CH1输入为高电平时，定时器正常计数；CH1输入为低电平时，停止计数。
触发enable模式：使用内部时钟作为触发源，TI1/2外部触发启动定时器。eg:CH1触发输入上升沿时，定时器启动运行。
外部时钟模式2+触发模式：使用外部ETR作为时钟源，配合其它（1，2，3）的触发启动模式。

外部时钟输入模式1

外部时钟输入模式2

其它定时器输出的触发信号

作用：

使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器
使用一个定时器使能另一个定时器
使用一个定时器去启动另一个定时器
使用一个外部触发同步的启动2个定时器

下半张图，分为两部分

可以看出有重叠的部分，所以同一时刻，捕获和比较只能进行一个。

输入捕获原理

模式1：普通输入捕获模式

模式2：PWM输入捕获模式

模式1：

输入捕获两大核心功能：

1、捕获定时器的数值

2、产生中断，类似于外中断（上升沿产生中断）

模式2：

pwm输入模式时序图

1.PWM信号由TI1进入，配置TI1FP1为触发信号，上升沿捕获。

2.当上升沿的时候IC1和IC2同时捕获，计数器CNT清零。

3.到了下降沿的时候，IC2捕获，此时计数器CNT的值被锁存到捕获寄存器CCR2中。

4.到了下一个上升沿的时候，IC1捕获，计数器CNT的值被锁存到捕获寄存器CCR1中。

5.其中CCR2测量的是脉宽，CCR1测量的是周期。

输出比较

output control 控制模式输出（由OC1M[3:0]第三位控制 0000 ~ 0111）

1：（冻结模式）冻结模式。定时器作为普通定时器使用，不使用输出比较功能。
2/3：（比较输出模式1）匹配时输出有效/无效电平模式。如递增计数器，比较寄存器内部数值提前设定好，当计数器相等或者大于比较值时，匹配，产生/不产生有效信号输出。当计数器值小于比较值时，不产生/产生有效信号输出。
4：（比较输出模式2）电平翻转模式。当匹配时，引脚状态翻转。步进电机控制常用的模式。
5/6：（强制输出模式）强置为无效/有效电平模式。不管比较寄存器和计数器数值，强制设置比较寄存器的输出。
7/8：（PWM模式） PWM1和PWM2模式。(重点)

输出模式1~6：

PWM模式：

1、产生参考电平

pwm模式可以产生一个由TIMx_ARR寄存器确定频率（周期）、由TIMx_CRR寄存器确定占空比的pwm信号。

stm32的pwm模式有两种，根据TIMx_CRR寄存器中的OCxM位来确定

110：PWM模式1，在递增计数时，TIMx_CNT<TIMx_CCRx时OCxREF为有效电平，否则为无效电平；在递减计数时，TIMx_CNT>TIMx_CCRx时OCxREF为无效电平，否则为有效电平。
111：PWM模式2，在递增计数时，TIMx_CNT<TIMx_CCRx时OCxREF为无效电平，否则为有效电平；在递减计数时，TIMx_CNT>TIMx_CCRx时OCxREF为有效电平，否则为无效电平。

2、产生死区和最终输出

实际应用：电机调速，使用数字信号达到一个模拟信号的效果。

每个桥的上半桥臂和下半桥臂是是绝对不能同时导通的，但高速的PWM驱动信号在达到功率元件的控制极时，往往会由于各种各样的原因产生延迟的效果，造成某个半桥元件在应该关断时没有及时关断，造成功率元件烧毁。死区就是在上半桥关断后，延迟一段时间再打开下半桥或在下半桥关断后，延迟一段时间再打开上半桥，从而避免功率元件烧毁。这段延迟时间就是死区。

带死区的互补输出

开始敲代码

然后咱们板子上有两个pwm输入通道

在手册上找到这两个引脚所对应的定时器功能

编程实现测量这两路的PWM频率和占空比

cubemx关于定时器的配置

然后打开MDK开始敲代码了

首先还是得找到定时器输入捕获的中断回显函数，然后在main.c里面重写

参考代码：

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if(htim->Instance == TIM3)  //PB4
	{
		if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
		{
			pwm1_period = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim3,TIM_CHANNEL_1)+1;
			pwm1_duty = (float)pwm1_high/pwm1_period;
		}
		if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
		{
			pwm1_high = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim3,TIM_CHANNEL_2)+1;
		}
	}
	if(htim->Instance == TIM2)  //PA15
	{
		if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
		{
			pwm2_period = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_1)+1;
			pwm2_duty = (float)pwm2_high/pwm2_period;
		}
		if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
		{
			pwm2_high = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_2)+1;
		}
	}
}

void LCD_Proc()
{
	if(uwTick - lcd_uwTick < 100)
		return;
	lcd_uwTick = uwTick;
	LCD_DisplayStringLine(Line0,(uint8_t *)"--------------------");
	LCD_DisplayStringLine(Line1,(uint8_t *)"---test pwm_duty----");
	sprintf((char *)lcd_string,"pwm1_freq: %06d",1000000/pwm1_period);
	LCD_DisplayStringLine(Line2,lcd_string);
	sprintf((char *)lcd_string,"pwm2_freq: %06d",1000000/pwm2_period);
	LCD_DisplayStringLine(Line3,lcd_string);
	sprintf((char *)lcd_string,"pwm1_period: %06d",pwm1_period);
	LCD_DisplayStringLine(Line4,lcd_string);
	sprintf((char *)lcd_string,"pwm2_period: %06d",pwm2_period);
	LCD_DisplayStringLine(Line5,lcd_string);
	sprintf((char *)lcd_string,"pwm1_high: %06d",pwm1_high);
	LCD_DisplayStringLine(Line6,lcd_string);
	sprintf((char *)lcd_string,"pwm2_high: %06d",pwm2_high);
	LCD_DisplayStringLine(Line7,lcd_string);
	sprintf((char *)lcd_string,"pwm1_duty: %4.2f%%",pwm1_duty*100);
	LCD_DisplayStringLine(Line8,lcd_string);
	sprintf((char *)lcd_string,"pwm2_duty: %4.2f%%",pwm2_duty*100);
	LCD_DisplayStringLine(Line9,lcd_string);
}
/* USER CODE END 0 */

写完之后肯定要打开定时器（在main()里面启动相关定时器和定时器通道输入捕获通道）

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_TIM3_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	/* 启动定时器*/
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);
	/* 启动定时器通道输入捕获并开启中断*/
	HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
	HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_2);
	/* 启动定时器*/
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
	/* 启动定时器通道输入捕获并开启中断*/
	HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
	HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_2);
	
	LCD_Init();
	LCD_Clear(Blue);
	LCD_SetBackColor(Blue);
	LCD_SetTextColor(White);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		LCD_Proc();
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

这些函数在.h文件中找比较方便

然后就是输出比较了

编程用一个定时器生成两路占空比不等方波或PWM波

输出方波

cubemx配置

中断给打开

这里的输出速度让它高一点

咱这也要注意一下引脚的配置，不要忽略了。。

然后就可以生成代码了。

找到中断回显函数，在main.c里重写

//方波输出中断
void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if(htim->Instance == TIM4)
	{
		if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
		{
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(htim,TIM_CHANNEL_1,(__HAL_TIM_GetCounter(htim) + 100));  //5kHZ
		}
		if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
		{
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(htim,TIM_CHANNEL_2,(__HAL_TIM_GetCounter(htim) + 500));  //1kHZ
		}
	}
}

然后还要在main函数里头启动比较

/* 启动CH1比较输出 */
	HAL_TIM_OC_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_1);
	HAL_TIM_OC_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_2);

pwm波

这里生成代码，pwm配置好初始化他就可以直接输出了

/* PWM输出两路占空比不相等的PWM波*/
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim15,TIM_CHANNEL_1);
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim15,TIM_CHANNEL_2);

Wu小燕呀

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