【无刷直流电机--闭环控制】【Stm32G070】【例程是hal库】增加按键长按使系统初始化

直流无刷电机控制板

想法来源？

这个板子只有2个按键，
S2控制正转速度 ，S1增加反转速度（短按）；
没有reset键,每次执行完1程序，我都得重新下载，很麻烦。
----->所以就想给它增加一个系统初始化的功能（长按）；
达到了设置的延长时间后，蜂鸣器就会响（标志可以松手，系统初始化）

怎么做？

按键S1、S2按下 处于低电平（接地）

void KEY_Process(void)
{
		uint32_t count=0;
		key1_state=HAL_GPIO_ReadPin(DIN1_GPIO_Port,DIN1_Pin);
		key2_state=HAL_GPIO_ReadPin(DIN2_GPIO_Port,DIN2_Pin);
		//-----增加的代码------增加的代码------增加的代码-----增加的代码------增加的代码------增加的代码
		while(!KEY1_S1_PRESS)//如果S1按下（一直处于低电平）
		{
			count++;//count 开始计数
			if(count>LONG_KEY_DELAY) //如果 count 超过 设定值
			{
				HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, !GPIO_PIN_RESET); //把PA5 置为0
			}
		}
		if(count>LONG_KEY_DELAY)
		{
			SoftReset();
		}
		//------增加的代码------增加的代码------增加的代码------增加的代码------增加的代码------增加的代码
		if(key1_state<key1_state_b)
			target_speed+=1000;
		if(key2_state<key2_state_b)
			target_speed-=1000;
		if(target_speed>20000)
			target_speed=20000;
		if(target_speed<-20000)
			target_speed=-20000;
		
		if((key1_state==0)&&(key2_state==0))
		{
			key12_count++;
		}
		if(key12_count>5000)
		{
			key12_count=0;
			//find_commutation_and_set_tamagawazero();
		}
		
		key1_state_b=key1_state;
		key2_state_b=key2_state;

}

注意

1、此处的 count的类型

与LONG_KEY_DELAY的大小有关,我之前用的是uint8_t，而LONG_KEY_DELAY设为10000，超过了变量的范围（详细说明在下方），值溢出，现象出不来，改成uint32_t就可以了

知识扫盲：什么是*_t

以下内容引出自 https://blog.csdn.net/weixin_40700884/article/details/104785995

typedef signed char             int8_t;
typedef short int               int16_t;
typedef int                     int32_t;

typedef unsigned char           uint8_t;
typedef unsigned short int      uint16_t;
typedef unsigned int            uint32_t;

uint8_t实际上就是一个char，所以输出 uint8_t类型的变量实际上输出对应的字符，而不是数值，比如：

uint8_t  num=67;
cout << num << endl;		//输出结果为字母C

首先在内存中，char与unsigned char没有什么不同，都是一个字节，唯一的区别是，char的最高位为符号位，因此char能表示-128~127, unsigned char没有符号位，因此能表示0~255，这个好理解，8个bit，最多256种情况，因此无论如何都能表示256个数字。

以上内容引出自 https://blog.csdn.net/weixin_40700884/article/details/104785995

2、将SPI口用来接 蜂鸣器

这里要使用 SPI口用来接蜂鸣器 要先把main中的MX_SPI1_Init();注释掉，否则它不会响。。。。

对PA5进行初始化，同时把该口设置为低电平 为后面蜂鸣器（高电平触发）的使用做准备

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5; 		//PA5
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; //推挽输出
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;		//上拉
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; //高速
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); 
  
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_5,RESET);