STM32CUBEIDE 上实现MPU6050姿态解算

最新推荐文章于 2024-08-17 09:24:56 发布

m0_55798891

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_55798891/article/details/140523535

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STM32CUBEIDE

cubeide具有可视的时钟树，直接配置的GPIO,UART很方便写代码，但是现在网络上的cubeide的代码文件还是比较少的，就想着多发一点ide的代码。

这个项目是github上的，这里只是做了一个简单的介绍

具体网址：https://github.com/ibrahimcahit/STM32_MPU6050_KalmanFilter

mpu6050的寄存器可以看这篇：https://blog.csdn.net/w1050321758/article/details/108996091?spm=1001.2014.3001.5506

ide配置

用的芯片是stm32f407，采用软件i2c通信，通过串口把解算的数据打印出来了

不过HAL库自带的I2C确实方便。

先配一下时钟树和串口

再配一下uart

I2C配置

再把GPIO配置一下

这样就好了。

MPU6050

mpu6050就是里面有个陀螺仪（计算角速度），加速度计，和温度传感器（在网上看见说搞温漂的）。

头文件内容


#ifndef BSP_MPU6050_H_
#define BSP_MPU6050_H_


#include <stdint.h>
#include "i2c.h"

// MPU6050 structure
typedef struct {

    int16_t Accel_X_RAW;
    int16_t Accel_Y_RAW;
    int16_t Accel_Z_RAW;
    double Ax;
    double Ay;
    double Az;

    int16_t Gyro_X_RAW;
    int16_t Gyro_Y_RAW;
    int16_t Gyro_Z_RAW;
    double Gx;
    double Gy;
    double Gz;

    float Temperature;

    double KalmanAngleX;
    double KalmanAngleY;
} MPU6050_t;


// Kalman structure
typedef struct {
    double Q_angle;
    double Q_bias;
    double R_measure;
    double angle;
    double bias;
    double P[2][2];
} Kalman_t;


uint8_t MPU6050_Init(I2C_HandleTypeDef *I