STM32-定时器

安赫'

已于 2022-11-27 22:41:05 修改

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分类专栏： STM32 文章标签： stm32 单片机 arm

于 2022-08-11 15:20:15 首次发布

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定时器（TIM）

本文来自于《STM32——江科大》的笔记整理。

文章目录

定时器（TIM）
7. TIM

7. TIM

7.1 TIM定时中断

7.1.1 TIM简介

TIM（Timer）定时器
定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断
16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时
不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能
根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型

7.1.2 定时器类型

类型	编号	总线	功能
高级定时器	TIM1、TIM8	APB2	拥有通用定时器全部功能，并额外具有重复计数器、死区生成、互补输出、刹车输入等功能
通用定时器	TIM2、TIM3、TIM4、TIM5	APB1	拥有基本定时器全部功能，并额外具有内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等功能
基本定时器	TIM6、TIM7	APB1	拥有定时中断、主模式触发DAC的功能

STM32F103C8T6定时器资源：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4

7.1.2.1 基本定时器

计数模式：只支持向上计数这一种模式

我们一般把自动重装寄存器的值等于CNT计数器的值会产生一个更新事件，一个更新中断

更新中断过后，就会通往NVIC，此时我们需要配置好NVIC的定时器通道，这样定时器的中断就可以得到CPU的响应了

简单介绍主模式DAC的功能

它可以让内部的硬件在不受程序的控制下实现自动运行

在这里插入图片描述

这样定时器的更新就不需要通过中断来触发了DAC的转换了

7.1.2.2 通用定时器

计数模式

向上计数模式
向下计数模式
中央对齐模式(向上/向下计数)

在这里插入图片描述

内外时钟源的选择

对于基本定时器来言只能选择内部时钟源（72MHz）

对于通用定时器而言还可以选择外部时钟

第一个外部时钟可以选择——》TIMx_ETR0引脚（PA0）的外部时钟

如果想在ETR外部引脚提供时钟，或者想对ETR时钟进行计数，把这个定时器当做计数器来用的话

配置外部时钟模式2

在这里插入图片描述

当这个TRG当做外部时钟来使用时，这一路叫做“外部时钟模式1”

在这里插入图片描述

实现定时器的级联功能

TIM1&TIM8工作在从模式时内部触发时钟可选项

在这里插入图片描述

TIM2&TIM3&TIM4&TIM5工作在从模式时内部触发时钟可选项

在这里插入图片描述

TIM9&TIM12工作在从模式时内部触发时钟可选项

在这里插入图片描述

ITRx由TS位确定，TIM1&TIM8工作在从模式下内部触发时钟的可选项，如果所选器件对应的定时器不存在则该选项也不存在，如TIM1可选择TIM5_TRGO/TIM2_TRGO/TIM3_TRGO/TIM4_TRGO。

在这里插入图片描述

然后在选择外部时钟模式1，就实现了定时器的级联

总结：

在这里插入图片描述

7.1.2.3 高级定时器

简单看一下，相对于变化的是

7.1.3 定时器定时中断（使用的内部时钟）

定时中断基本结构

在这里插入图片描述

时序图

预分频器时序

在这里插入图片描述

计数器时序

在这里插入图片描述

计数器无预装时序

在这里插入图片描述

计数器有预装时序

在这里插入图片描述

RCC时钟树

在这里插入图片描述

所有定时器的时钟都是72MHz

代码：

OLED代码 -->见STM32——OLED显示屏

Timer.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Timer_Init(void)
{
	//开启TIM2时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	//选择内部时钟驱动（定时器上电后默认就是使用内部时钟）
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
    //配置结构体
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	//设置时钟分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	//向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	//ARR自动重装器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;
	//PSC预分频器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;//1s定时
	//重复计数器的值（高级定时器的功能不需要用）
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	//初始化时基单元
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
    
	
    //TIM_TimeBaseInit函数里面，手动生成的一次更新时间（与更新中断同时发生）
    //然后更新中断会置中断标志位
    //手动清除中断标志位，解决通电立刻进中断的问题
	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
	
	
	//设置使能中断（选择更新中断）
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
	
    //配置NVIC
	//配置分组
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	//启动定时器
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

//放到了主函数中
//void TIM2_IRQHandler()
//{
//	//检测对应标志位
//	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
//	{
//		//清除标志位
//		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
//	}
//}

Timer.h

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H

void Timer_Init(void);

#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"

uint16_t Num;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Timer_Init();
	
	OLED_ShowString(1, 1, "Num:");
	
	while (1)
	{
		OLED_ShowNum(1, 5, Num, 5);
	}
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
    //查询中断标准位
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		Num ++;
        
        //清除中断标准位
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
	}
}

7.1.4 定时器外部时钟

注意：我选择的是定时器2

引脚选择：PA0，因为PA0是TIM2的ERT引脚

代码

Timer.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Timer_Init(void)
{
    //选择定时器2（PA0是TIM2的ERT引脚）
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
	//通过ETR引脚的外部时钟模式2配置
    //第二个参数 外部触发预分频器
    //第三个参数 外部触发的极性
    //第三个参数 外部触发滤波器（0x00-0x0F）之间的值
	TIM_ETRClockMode2Config(TIM2, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted, 0x00);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10 - 1;
    //因为手动触发没那么快，所以时基不分频
    //触发一次CNT+1,如果设置分频了那可以需要触发几次，CNT才能+1
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
//查看CNT的值
uint16_t Timer_GetCounter(void)
{
	return TIM_GetCounter(TIM2);
}

/*
void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
	}
}
*/

Timer.h

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H

void Timer_Init(void);
uint16_t Timer_GetCounter(void);

#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"

uint16_t Num;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Timer_Init();
	
	OLED_ShowString(1, 1, "Num:");
	OLED_ShowString(2, 1, "CNT:");
	
	while (1)
	{
		OLED_ShowNum(1, 5, Num, 5);
		OLED_ShowNum(2, 5, Timer_GetCounter(), 5);
	}
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		Num ++;
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
	}
}

7.2 TIM输出比较

7.2.1 输出比较简介

OC（Output Compare）输出比较
输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形

在这里插入图片描述

每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道（有各自的CCR寄存器，共有CNT计数器）
高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能

7.2.2 PWM简介

PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制
在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域
PWM参数：
- 频率 = 1 / TS
- 占空比 = TON / TS （下图占空比是50%）

在这里插入图片描述

分辨率 = 占空比变化步距（1%，2%，3% … 分辨率1%）

在这里插入图片描述

7.2.3 输出比较通道（通用定时器）

PWM的工作过程

在这里插入图片描述
1、CCR1寄存器：捕获/比较值寄存器：设置比较值；
计数器值TIMx_CNT与通道1捕获比较寄存器CCR1进行比较,通过比较结果输出有效电平和无效电平

OC1REF=0 无效电平
OC1REF=1 无效电平

2、TIMx_CCMR1寄存器：OC1M[2:0]位：用于设置PWM模式

110:PWM模式1
111:PWM模式2

3、CCER寄存器：CC1P位：输入/捕获1输出极性。

0:高电平为有效电平
1:低电平为有效电平

4、CCER寄存器：CC1E位：输入/捕获1输出使能。

0：关闭使能
1：打开使能

5、输出电平信号

7.2.4 输出比较模式

模式	描述
冻结	CNT=CCR时，REF保持为原状态
匹配时置有效电平	CNT=CCR时，REF置有效电平
匹配时置无效电平	CNT=CCR时，REF置无效电平
匹配时电平翻转	CNT=CCR时，REF电平翻转
强制为无效电平	CNT与CCR无效，REF强制为无效电平
强制为有效电平	CNT与CCR无效，REF强制为有效电平
PWM模式1	向上计数：CNT<CCR时，REF置有效电平，CNT≥CCR时，REF置无效电平向下计数：CNT>CCR时，REF置无效电平，CNT≤CCR时，REF置有效电平
PWM模式2	向上计数：CNT<CCR时，REF置无效电平，CNT≥CCR时，REF置有效电平向下计数：CNT>CCR时，REF置有效电平，CNT≤CCR时，REF置无效电平

7.2.5 PWM基本结构

在这里插入图片描述

参数计算

在这里插入图片描述

PWM的频率就等于计数器的更新频率。

原理讲解：

下图为向上计数模式：
在这里插入图片描述

在PWM输出模式下，除了CNT（计数器当前值）、ARR（自动重装载值）之外，还多了一个值CCRx（捕获/比较寄存器值）。
当CNT小于CCRx时，TIMx_CHx通道输出低电平；
当CNT等于或大于CCRx时，TIMx_CHx通道输出高电平。

PWM的一个周期

定时器从0开始向上计数
当0-t1段,定时器计数器TIMx_CNT值小于CCRx值,输出低电平
t1-t2段,定时器计数器TIMx_CNT值大于CCRx值,输出高电平
当TIMx_CNT值达到ARR时,定时器溢出,重新向上计数…循环此过程
至此一个PWM周期完成

总结：

每个定时器有四个通道,每一个通道都有一个捕获比较寄存器,

将寄存器值和计数器值比较,通过比较结果输出高低电平,便可以实现脉冲宽度调制模式（PWM信号）

TIMx_ARR寄存器确定PWM频率，

TIMx_CCRx寄存器确定占空比

7.2.6 输出比较通道（高级定时器）

现在了解即可

在这里插入图片描述

7.2.7 舵机简介

舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置
输入PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms

在这里插入图片描述

硬件电路

注意：如果单独给舵机单独供电，供电的负极要和STM32共地

在这里插入图片描述

7.2.8 直流电机及驱动简介

直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转
直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作
TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向

在这里插入图片描述

硬件电路

在这里插入图片描述

H:高电平

L:低电平

在这里插入图片描述

7.3 PWM驱动硬件

见 STM32-PWM驱动硬件

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TIM（Timer）定时器定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型OC（Output Compare）输出比较。..................................................
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