浅谈c++ namespace应用

        在学习cartographer算法时总能看到如下类似的代码：

namespace cartographer_ros {

namespace carto = ::cartographer;

using carto::transform::Rigid3d;

namespace {

const std::string& CheckNoLeadingSlash(const std::string& frame_id) {
  if (frame_id.size() > 0) {
    CHECK_NE(frame_id[0], '/') << "The frame_id " << frame_id
                               << " should not start with a /. See 1.7 in "
                                  "http://wiki.ros.org/tf2/Migration.";
  }
  return frame_id;
}
} 

        这篇文章主要对命名空间的一些应用进行学习，namespace是C++中的关键字，而cartographer_ros是标准库所在空间的名称。在我们申明了该命名空间后，我们就可以调用空间下的东西。

        所谓命名空间，是一种将程序库名称封装起来的方法，可以避免导致全局命名冲突问题。因为随着C++的不断发展，关键字和变量越来越多，在工程中使用有遇到重命名的问题越来越多，所以引入了命名空间，让每一个即使是同名的变量都可以辨识。下面介绍主要的几种用法：

一.直接访问

namespace test
{
  int x=100;
   
  void Rigid3d
  {
    cout << "using namespace" <<endl;
  }
}

int main()
{
  cout << test::x <<endl;
  test::Rigid3d();
}

        上述代码就是直接通过域作用符直接访问命名空间中的变量等。

二.using声明

namespace test
{
  int x=100;
   
  void Rigid3d
  {
    cout << "using namespace" <<endl;
  }
}

int main()
{
  using test::x;
  cout << x << endl;

  using test::Rigid3d();
  Rigid3d();
}

        使用using声明后的x变量以及Rigid3d只能在当前函数作用域中使用，也可以如下所述，直接编译整个命名空间，这样这个空间下的所有符号在这个作用域下都可用，最开始的代码using carto::transform::Rigid3d 也是同理。

int main()
{
  using namespace test;
  cout << x << endl;
  Rigid3d();
}

        除此之外也可以通过下述操作进行简化：

namespace carto = ::cartographer；
using carto::transform::Rigid3d;