STM32学习笔记 ----- TIM输出比较

1、输出比较简介

• OC（Output Compare）输出比较
• 输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形
• 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道
• 高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能

2、PWM简介

PWM(Pulse Width Modulation , 脉冲宽度调制) 是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法，通过不同频率的脉冲使用方波的占空比用来对一个具体模拟信号的电平进行编码，使输出端得到一系列幅值相等的脉冲，用这些脉冲来代替所需要波形的设备。

在具有惯性的系统中，可以通过一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需的模拟参量，常用于电机控速登领域。

PWM参数：

频率 = 1 / T s     代表一个高低电平变换的时间，PWM的频率越快，那它的等效模拟的信号就越平稳，同时性能开销就越大，一般PWM的频率都在几K到几十KHZ。

 占空比 = T on = T s 高电平时间当对于整个周期时间的比例，比如 占空比50%：高低电平时间相等的方波。占空比为20%，就是高电平占20%，低电平占80%。占空比为100%，那就是高电平不变。占空比决定了PWM等效出来的模拟电压的大小，占空比越大，等效的模拟电压就越趋近于高电平。

 分辨率 = 占空比变化步距      如： 占空比 1% 2% 3%跳变： 分辨率就是1%。

占空比1.1%  ，1.2% ， 1.3%跳变，分辨率就是0.1%。

3、输出比较通道（高级）

4、输出比较通道（通用）

从左边CNT计数器和CCR1第一路的捕获/比较寄存器进行比较，当CNT > CCR1或 CNT = CCR1时，会给输出模式控制寄存器传一个信号，输出模式控制寄存器就会改变输出oc1ref（reference参考信号）的高低电平，（REF可以映射到主模式的TRGO输出），或者走下面的一路到极性选择，选0，信号电平不翻转，选1，信号取反，输出信号就是输入信号反转的信号。

5、输出比较模式

有效电平：高电平 无效电平：低电平

6、PWM基本结构

7、参数计算

8、舵机简介

• 舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置

• 输入PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms

硬件电路：

9、直流电机

• 直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转

• 直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作

• TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向

硬件电路：