STM32学习笔记 ———— TIM定时中断

1、Tim简介

TIM（Timer）定时器
定时器可以对输入的时钟进行计数（计数器），并在计数值达到设定值时触发中断。（在STM32中，定时器的基准时钟一般都是主频72hz）
16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时（中断频率 1/72M/65536/65536） STM32的定时器还支持级联的特性，一个定时器的输出可以当作另外一个定时器的输入。
不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能。
根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型。高级定时器最复杂，通用定时器最常用，基本定时器最简单。

2、定时器类型

STM32F103C8T6定时器资源：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4

3、DAC

DAC（数字模拟转换器） 是一种电子设备或电路，用于将数字信号转换为相应的模拟信号。在现代电子系统中，DAC通常用于将数字信号转换为模拟电压或电流输出，以供模拟电路或外部设备使用。

DAC的基本工作原理是根据输入的数字信号值，在一定的时间间隔内产生相应的模拟输出。这个输出可以是连续的模拟电压或电流信号，也可以是离散的模拟量。DAC通常由一个数字信号输入端、一个模拟输出端和控制电路组成。

DAC的应用非常广泛，包括音频处理、通信系统、控制系统、测试与测量仪器等。在音频领域，DAC常用于数字音频播放器、音频接口、功放等设备中，将数字音频信号转换为模拟音频信号输出到扬声器或耳机。在控制系统中，DAC可用于生成模拟控制信号，控制电机、阀门、灯光等设备的运动或状态。

总之，DAC是数字电路与模拟电路之间的重要接口，它实现了数字信号到模拟信号的转换，为数字系统与模拟系统之间的数据交互提供了基础。

4、基本定时器

下面的预分频器、CNT计数器和自动重装载寄存器构成了最基本的计数计时电路，这一块电路也叫做时基单元。

RCC通向内部时钟的频率一般是72MHZ。

预分频器：对输入的72MHZ的时钟进行预分频，0就是不分频或者1分频---》输出频率 = 输入频率=72MHZ    如果预分频写1，那就是2分频，输出频率=输入频率 / 2 = 36MHZ。 如果预分频写2，那就是3分频，输出频率=输入频率 / 3 以此内推。

预分频器的值与实际的分频系数之间相差了1，实际分频系数 = 预分频器的值 + 1

预分频器是16位的，最大值是65535，也就是65536 分频。

计数器： 可以对预分频后的计数时钟进行计数，计数时钟每来一个上升沿，计数器的值就加1，最大值655359（16位），超过这个值重新回到0。计数器在计时工程中不断自增运行，到达目标值的时候发生中断，就完成了定时的任务。

自动重装载定时器：存储上面目标值，当达到这个目标值的时候，发出中断信号，并且清零计数器，计数器自动开始下一次的计数计时。

上面那个向上的折线箭头就代表中断信号，表示更新中断，通往NVIC，再配好NVIC的定时器通道，定时器的更新中断就能得到CPU的响应。

向下的箭头代表更新事件，它不会触发中断，但是会触发其他电路工作。

更新事件通过主模式映射到TRGO,然后TRGO就会去直接触发DAC。

5、通用定时器

时基单元还是跟基本定时器一样。有一点不一样就是基本定时器的计数器只支持向上自增，通用定时器和高级定时器还支持向下计数模式和中央对齐模式（先向上增到目标值，再到0，再向下减到目标值，再到0）

通用定时器不仅可以选择72MHZ的内部时钟，还可以选择外部时钟。

外部时钟模式1： ETR引脚信号--- ITR信号（其他定时器的TRGO输出，具体可以看下表）----TI1F_ED(输入捕获单元的CH1引脚，上升沿和下降沿均有效) ----- TI1FP1（CH1）和 TI1FP2(CH2)    ，外部时钟模式1一般通过ETR引脚   

外部时钟模式2： ETR信号 --- 输入滤波 --- ETRF ----触发控制器

编码器接口： 可以读取正交编码器的输出波形

下面一块：

输出比较电路：对应CH1----CH4的引脚，可以用于输出PWM波形，驱动电机。

输入捕获电路：对应CH1 ----CH4的引脚，可以用于测输入方波的频率。

捕获/比较寄存器：输入捕获和输出比较共用的。

6、高级定时器

里面一部分跟通用一样。

申请中断的地方增加了一个重复次数计数器，可以实现每隔几个计数周期，才发生一次更新事件和更新中断。

DTG:死区生成电路

最右边多了几个互补的PWM波，为了驱动三相无刷电机。

刹车输入功能

7、定时中断基本结构

8、预分频器时序

计数器计数频率：CK_CKT = CK_PSC / (PSC + 1)

CK_PSC: 72MHZ

CNT_EN: 计数器使能，高电平正常运行，低电频计数器停止

CK_CNT:计数器时钟，即是预分频器的时钟输出，又是计数器的时钟输入

ARR自动重装值就是FC

9、计数器时序

计数器溢出频率：CK_CNT_OV = CK_CNT / (ARR + 1) = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

10、计数器无预装时序

11、计数器有预装时序

12、 RCC时钟树

执行主函数之前，要执行一个SystemInit函数，这个函数就是用来配置时钟树的 。

左边 产生电路， 右边 分配电路，中间的SYSCLK就是系统时钟72MHZ。

 时钟产生电路：有四个震荡源，内部的8MHZ高速RC振荡器，外部的4-16MHZ高速石英晶体振荡器（晶振，一般8MHZ），这两个高速晶振是提供系统时钟的，AHB、APB2、APB1。

外部的32.768KHZ低速晶振，一般给RTC提供时钟，内部的40KHZ低速RC振荡器，可以给看门狗提供时钟。    

锁相环

CSS: 时钟安全系统，负责切换时钟，监测外部时钟状态，一旦失效，就切换到内部时钟

高级定时器，通用定时器，基本定时器的内部基准时钟都是72MHZ。