树莓派控制超声波测距

一、超声波模块介绍

超声波传感器模块上面通常有两个超声波元器件，一个用于发射，一个用于接受。电路板上有4个引脚：VCC（正极）、Trig（触发）、Echo（回应）、GND（接地），主要参数：

• 工作电压与电流：5V，15mA
• 感测距离：2~400cm
• 感测角度：不大于15°
• 被测物的面积不要小于50cm²，并且尽量平整
• 具备温度补偿电路

工作原理：
在超声波模块的触发脚位输入10微秒以上的高电位，即可发射超声波，发射超声波之后，与接收到传回的超声波之前，“响应”脚位呈现高电位。因此，程序可从“响应”脚位的高电位脉冲持续时间，换算出被测物的距离。

超声波时序图：

使用WemosD1板开发时，为什么要除58？

答：声音在干燥、摄氏20°的空气中的传播速度大约为343m/s，合34，300cm/s。或者，我们作一下单位換算，34300除以1000000m/s，即为:0.0343cm/us，再换一个角度，1/(0.0343cm/us) 即：2915us/cm，这就意味着，每291.5us表示10cm的距离。1cm就是29.15us。但是发送后到接收到回波，声音走过的是2倍的距离呀。
所以实际距离就是1cm，对应58.3us。实际上整个测距过程是测的发出声波到收到回波的时间，你的程序里的第一个 distance实际上是时间us。所以换成距离cm，要除以58。当然除以58.3可能更精确。所以程序中用 pulsen(Copin HIGH）/58.00获取测得的距离。

二、使用的API

1.读取一个引脚的电平值