【基于S32K324从0开始学AUTOSAR】配置Mcal-CAN总线通信

本文记录了基于最小工程配置CAN通讯的过程。实现了调用Mcal的API实现CAN的收发测试。 主要过程是在先在Eb中配置CAN相关模块，并在RTA-OS中使能对应中断，最后在项目中调用Mcal 的API实现CAN收发。

一、CAN控制器

CAN控制器FlexCAN模块，支持CANFD（CAN with Flexible Date rate）总线协议。FlexCAN模块全面实施CAN总线协议，包括CAN 2.0B协议和CANFD总线协议。下图所示为FlexCAN模块的结构框架，其中，CAN协议接口（CAN Protocol Interface）子模块管理CAN总线上的串行通信；RAM访问请求用于收发消息、验证收到的消息及处理执行错误；消息缓存管理器（Message Buffer Management）子模块管理收发消息的缓存、仲裁及消息ID匹配算法；总线接口单元（Bus Interface Unit）子模块控制FlexCAN模块与系统总线交互，并建立与时钟的连接。

普通CAN和CANFD的区别：

二、EB配置

在EB中可能依赖的模块：Port、Platform、Can_43_FLEXCAN

1.PORT模块的配置

本实例使用FlexCAN0，分配引脚PTB0作为FlexCAN0_Rx，分配引脚PTB1作为FlexCAN0_Tx。
Port-General:

• Config Variant：选择配置变体类型。在这里选择的是 VariantPreBuild ，表示使用构建前配置 变体。
• PortSetPinModeDoesNotTouchGpioLevel：启用此选项后，设置引脚模式时不会影响GPIO电 平。（这里我踩了坑，由于不够细心这里忘记选上了，导致后面查问题查了很久）

Port-PortContainer:
是用来组织和管理所有相关的Port配置项容器，在这里需要新增一个：
然后在容器里面增加两个和CAN有关的引脚：

附PCR寄存器的序号计算方法：

• 取当前引脚所在端口数乘以32（以 PTD16 为例，3x32=96）；
  端口数对照表：
  0 — PORTA
  1 — PORTB
  2 — PORTC
  3 — PORTD
  4 — PORTE
• 取当前引脚序号（以 PTD16 为例，引脚序号为16）；
• 两者相加为PCR寄存器的序号（以 PTD16 为例，其PCR寄存器序号为 96+16=112 ）。

2.Mcu模块

Mcu-McuClockSettingConfig-McuClockReferencePoint:
检查一下这两个参考时钟有没有配置

Mcu-McuModeSettingConf-McuPeripheral:
需要检查一下有没有使能相应外设的时钟。

2.Can_43_FLEXCAN模块配置

Can-General

• Development Error Detection：开发错误检测功能，以帮助调试和开发过程中的错误检测。
• Can Multicore Support：CAN驱动多核支持，使其能够在多核处理器上运行。
• Provide Version Info API：提供版本信息的API，程序能够获取驱动程序的版本信息。
• Can Driver Index (0 -> 255)：这是CAN驱动程序的索引，用于区分不同的CAN驱动程序实例。
• Can Main Function Busoff Period (seconds) (0 -> 65.535)：设置在总线关闭状态下调用主函数的周期时间。
• Can Main Function Wakeup Period (seconds) (0 -> 65.535)：设置在唤醒状态下调用主函数的周期时间。
• Can Main Function Mode Period (seconds) (0 -> 65.535)：设置在模式状态下调用主函数的周期时间。
• Can Multiplexed Transmission：启用复用传输以支持多路传输。
• Can Timeout Method：设置CAN驱动程序的超时处理方法，这里选择OSIF_COUNTER_DUMMY表示使用一个占位符计数器。
• Can Timeout Duration (0.000001 -> 65.535)：设置CAN驱动程序的超时持续时间。
• CanLpdUReceiveCalloutFunction：设置接收数据包时调用的回调函数。
• Can Os Counter Ref：设置引用的操作系统计数器。
• CanSupportTTCANRef：启用时间触发CAN（TTCAN）功能支持。
• Can MB Count Extension Support：启用消息缓冲区计数扩展以支持更多的消息缓冲区。
• CanSetBaudrateApi：启用用于设置CAN总线波特率的API。
• CanApiEnableMbAbort：启用中止消息缓冲区传输的API。
• CanEnableDualClockMode：启用双时钟模式，以支持在不同时钟源之间切换。
• Can Global Time Support：启用全局时间支持功能。
• CanListenOnlyModeApi：启用只监听模式的API，用于调试和测试。
  

Can-CanMainFunctionRWPeriods:
Can_MainFunction_Read或Can_MainFunction_Write的周期。单位是秒。用于polling模式

Can-CanController-General
在“CanController”标签页新建配置表，这里Can接收和发送还有BusOFF类型都选择中断模式，在“Can CPU Reference Clock”中选择系统时钟参考点，用于稍后计算波特率；在完成波特率配置后，还需要在“Can Controller Default Baudrate”中输入波特率配置表路径，如下图所示

Can-CanController-CanControllerBaudrateConfig
配置波特率为500kbps，

• CanBaudrateTypeSuport：CAN波特率类型：NORMAL_CBT/ENHANCE_CBT
• Can Automatic Time Segments Calculation: 若为true，从CanControllerBaudRate参数开始推导CAN位定时值
• Can Bus Length :Can总线长度
• Can Propagation Delay Tranceiver :收发器延迟（ns为单位）
• Can Tx ArbitrationStart Delay :5位字段表示从CAN总线上的CRC字段的第一个比特开始，TX仲裁进程的起点可以延迟多少个CAN位。
• Can Controller Prescaller 指定控制器的预调用者
• Can Controller Prescaller Alternate :指定控制器的备用预调用者
• Can Controller BaudRate Config lD :控制器波特率配置
• CanControllerBaudrate：控制器速率，单位为Kbps
• Can Synchronization Segment : 同步段用于同步整个网络的所有节点
• Can Propagation Segment :用于补偿CAN网络中的物理延迟（禁用扩展CAN位定时时，CanControllerPropSeg有效值为1-8 Tq；当启用扩展CAN位定时时，CanControllerPropSeg有效值为1- 64tq）
  

波特率计算公式：
$$\text{波特率}=\frac{\text{时钟频率}}{\text{Can Controller Prescaller}\times (\text{Can Synchronization Segment}+\text{Can Propagation Segment}+\text{Can Phase Segment 1}+\text{Can Phase Segment 2})}$$

eg: 500k

$$\text{500k}=\frac{\text{80M}}{8\times (\text{1}+\text{8}+\text{7}+\text{4})}$$

Can-CanHardwareObject:
在此处注册所需要的HRH和HOH,需要注意，此处一定是所有的receive之后才能注册transmit

CAN接口模块设计的初衷就是不能直接访问硬件，与硬件保持独立，这也就意味着CAN接口层只能通过CAN模块的接口去获取硬件有关的内容，主要使用的CAN模块接口有Hth和Hrh。

• Can Object Type ：选择接收
• Can MainFunction RW Period Reference :如果选择polling模式需要打开
• Can Controller Reference :选择对应的CanController
  

CanHardwareObject-CanHwFilte：

• 基准CanId
• 滤波掩码，当对应的位为1时，接收的报文的相应位与CanHwFilterCode对应位必须一致才能通过滤波。
  Eg:若CanHwFilterCode为0x64，CanHwFilterMask为2047(0x7FF)，则只能接收CanId为0x64的报文，若CanHwFilterMask为2032(0x7F0)，则能接收0x60~0x6F区间内所有的报文
  

三、RTA-OS配置

用于响应CAN0控制器的不同消息缓冲区的中断请求

CAN0_ORED_0_31_MB_IRQHandler

CAN0_ORED_32_63_MB_IRQHandler

CAN0_ORED_IRQHandler

四、项目调试

1.在Parameters.mk里增加模块

在Eb里面增加了新模块之后，需要修改工程根目录下的Parameters.mk，增加对应的模块，否则会报头 文件找不到的错误。

#MCAL modules used 

MCAL_MODULE_LIST := BaseNXP Det Mcu Rte Gpt Port Can_43_FLEXCAN

2.API调用

main.c

/*
*   Copyright 2020 NXP
*
*   NXP Confidential. This software is owned or controlled by NXP and may only be used strictly
*   in accordance with the applicable license terms.  By expressly accepting
*   such terms or by downloading, installing, activating and/or otherwise using
*   the software, you are agreeing that you have read, and that you agree to
*   comply with and are bound by, such license terms.  If you do not agree to
*   be bound by the applicable license terms, then you may not retain,
*   install, activate or otherwise use the software.
*
*   This file contains sample code only. It is not part of the production code deliverables.
*/

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

//linus change version
/*==================================================================================================
*                                        INCLUDE FILES
==================================================================================================*/
#include "modules.h"
#include "Mcu.h"
#include "Gpt.h"
#include "Dio.h"
#include "Port.h"
#include "Icu.h"
#include "Os.h"
#include "Os_Target.h"
#include "ResetFunc.h"
#include "IoMcuAdc.h"
#include "IoMcuDio.h"
#include "IoMcuIcu.h"
#include "IoMcuPwm.h"
//#include "S32K3_LdCfg.h"

#include "Platform.h"

#include "Can_43_FLEXCAN.h"

/*==================================================================================================
*                                      EXTERN DECLARATIONS
==================================================================================================*/

/*==================================================================================================
*                                      GLOBAL VARIABLES
==================================================================================================*/

/*==================================================================================================
*                                       GLOBAL FUNCTIONS
==================================================================================================*/
int main(void)
{
	uint8 Status;
	switch(Sys_GetCoreID())
	{
		case 0U:
		{
		    Port_Init(NULL_PTR);
			Mcu_Init(NULL_PTR);
		    Mcu_InitClock(McuClockSettingConfig_0);
		    while ( MCU_PLL_LOCKED != Mcu_GetPllStatus() ){}
		    Mcu_DistributePllClock();
		    Mcu_SetMode(McuModeSettingConf_0);
		    ResetFunc_RstSrc();
		    Gpt_Init(NULL_PTR);
		    Platform_Init(NULL_PTR);

		    Can_43_FLEXCAN_Init(NULL_PTR);
		    Can_43_FLEXCAN_SetControllerMode(CanController_DEBUG, CAN_CS_STARTED);

		    StartCore(0, &Status);
		    StartCore(1, &Status);
		    Os_InitializeVectorTable();
		    StartOS(OSDEFAULTAPPMODE);
			break;
		}

		case 1U:
		{
			Gpt_Init(NULL_PTR);
			Platform_Init(NULL_PTR);
		    Os_InitializeVectorTable();
		    StartOS(OSDEFAULTAPPMODE);
			break;
		}
		default :
		{
			break;
		}
	}
}

#ifdef __cplusplus
}
#endif

/** @} */

发送数据示例：

uint8 send_buffer[8] = {1,2,3,4,5,6,7,8};
Can_PduType CanSend = {.id = 0x55u,.length = 8,.sdu = send_buffer};
Can_43_FLEXCAN_Write(CanDEG_Hth0, &CanSend);