使用xacro优化URDF的问题解决

在编写xacro文件时候遇到的问题总结：

一、XML parsing error: mismatched tag: line **, column *

提示某一行有问题，一定要注意检查标签格式是否正确，

当其指向末行</robot>时，要检查前文中某行标签是否完整，比如我出错是由于引用宏时，末尾忘记加上结束标记   /  

<xacro:base >    ❌

<xacro:base />   ✔

因此要养成好习惯，运行前多检查格式

二、Invalid <param> tag: Cannot load command parameter [robot_description]: command [['/opt/ros/noetic/lib/xacro/xacro', '--inorder', 

或许关键点不在--inorder，看看这行红字上方是否有标出其他的错误

三、Failed to build tree: parent link [base_link] of joint [base_left_motor_joint] not found.

这是因为我将base_link所在模块进行了宏定义，但是引用格式出错，导致base_link不存在

notic版本引用宏定义时，要在前面加上<xacro：>，即：

<xacro:neme param1="value1" param2="value2".../>

该条参考：ROS 20.04版本（noetic 版本 ） ROS的xacro模型优化问题_丘 WH的博客-CSDN博客

四、Unable to parse component [-1*0.12] to a double (while parsing a vector value)

调用常量定义和数学公式的时候，一定要注意格式：

<origin xyz="0 0 ${number}*${plate_height}" rpy="0 0 0" />   ❌

<origin xyz="0 0 ${number*plate_height}" rpy="0 0 0" />      ✔

即便是几个常量的计算，也要写在一个{ }里。