ROS+Gazebo仿真学习记录2：使用xacro优化URDF和报错问题解决

利用xrcro优化该文创建的urdf模型：https://blog.csdn.net/QQ438152470/article/details/118232266

本章的源码和教程来源：《ROS机器人开发实践》

上注释的核心代码（老规矩，这里只放需要重点学习的代码，要运行还是拿书上提供的代码）

<!-- 使用xacro需要在添加以下声明 -->
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <!-- 定义常量：-->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.033"/>
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.017"/>
    <xacro:property name="base_link_radius" value="0.13"/>
    <xacro:property name="base_link_length" value="0.005"/>
    <xacro:property name="motor_radius" value="0.02"/>
    <xacro:property name="motor_length" value="0.08"/>
    <xacro:property name="motor_x" value="-0.055"/>
    <xacro:property name="motor_y" value="0.075"/>
    <xacro:property name="plate_height" value="0.07"/>
    <xacro:property name="standoff_x" value="0.12"/>
    <xacro:property name="standoff_y" value="0.10"/>

    <!-- 
    当需要使用该常量时，使用如下语法调用：
    <origin xyz="0 0 0 " rpy="$(M_PI/2} 0 0 " /> 
    在${}语句中，不仅可以调用常量，还可以使用一些常用的数学运算。
    -->

    <!-- 宏定义，定义MRobot本体的宏，类似编程中函数的概念。 -->
    <xacro:macro name="mrobot_standoff_2in" params="parent number x_loc y_loc z_loc">
        <joint name="standoff_2in_${number}_joint" type="fixed">
            <origin xyz="${x_loc} ${y_loc} ${z_loc}" rpy="0 0 0" />
            <parent link="${parent}"/>
            <child link="standoff_2in_${number}_link" />
        </joint>

        <link name="standoff_2in_${number}_link">
            <inertial>
                <mass value="0.001" />
                <origin xyz="0 0 0" />
                <inertia ixx="0.0001" ixy="0.0" ixz="0.0"
                         iyy="0.0001" iyz="0.0"
                         izz="0.0001" />
            </inertial>

            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.01 0.07" />
                </geometry>
                <material name="black">
                    <color rgba="0.16 0.17 0.15 0.9"/>
                </material>
            </visual>

            <collision>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.01 0.07" />
                </geometry>
            </collision>
        </link>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="mrobot_body">
        <!-- 宏调用，建立中间支撑板和底盘的4个支撑柱 -->
        <xacro:mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="1" x_loc="-${standoff_x/2 + 0.03}" y_loc="-${standoff_y - 0.03}" z_loc="${plate_height/2}"/>
        <xacro:mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="2" x_loc="-${standoff_x/2 + 0.03}" y_loc="${standoff_y - 0.03}" z_loc="${plate_height/2}"/>
        <xacro:mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="3" x_loc="${standoff_x/2}" y_loc="-${standoff_y}" z_loc="${plate_height/2}"/>
        <xacro:mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="4" x_loc="${standoff_x/2}" y_loc="${standoff_y}" z_loc="${plate_height/2}"/>

        <!-- 建立中间的支撑板和底盘的关节 -->
        <joint name="plate_1_joint" type="fixed">
            <origin xyz="0 0 ${plate_height}" rpy="0 0 0" />
            <parent link="base_link"/>
            <child link="plate_1_link" />
        </joint>
        <!-- 建立中间的支撑板 --> 
        <link name="plate_1_link">
            <inertial>
                <mass value="0.1" />
                <origin xyz="0 0 0" />
                <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0"
                         iyy="0.01" iyz="0.0" izz="0.01" />
            </inertial>

            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_link_length}" radius="${base_link_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="yellow"/>
            </visual>

            <collision>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_link_length}" radius="${base_link_radius}"/>
                </geometry>
            </collision>
        </link>

        <!-- 宏调用，建立中间支撑板和顶层支撑板的4个支撑柱 -->
        <xacro:mrobot_standoff_2in parent="standoff_2in_1_link" number="5" x_loc="0" y_loc="0" z_loc="${plate_height}"/>
        <xacro:mrobot_standoff_2in parent="standoff_2in_2_link" number="6" x_loc="0" y_loc="0" z_loc="${plate_height}"/>
        <xacro:mrobot_standoff_2in parent="standoff_2in_3_link" number="7" x_loc="0" y_loc="0" z_loc="${plate_height}"/>
        <xacro:mrobot_standoff_2in parent="standoff_2in_4_link" number="8" x_loc="0" y_loc="0" z_loc="${plate_height}"/>

        <!-- 建立中间的支撑板和顶层支撑板的关节 -->
        <joint name="plate_2_joint" type="fixed">
            <origin xyz="0 0 ${plate_height}" rpy="0 0 0" />
            <parent link="plate_1_link"/>
            <child link="plate_2_link" />
        </joint>
        <!-- 建立顶层支撑板 --> 
        <link name="plate_2_link">
            <inertial>
                <mass value="0.01" />
                <origin xyz="0 0 0" />
                <inertia ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0"
                         iyy="0.001" iyz="0.0" izz="0.001" />
            </inertial>

            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_link_length}" radius="${base_link_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="yellow" />
            </visual>

            <collision>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_link_length}" radius="${base_link_radius}"/>
                </geometry>
            </collision>
        </link>

    </xacro:macro>
</robot>

 然后是xacro文件引用。

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mrobot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <!-- 描述该xacro文件所包含的其它文件，类似c语言中的include文件 -->
    <xacro:include filename="$(find mrobot_description)/urdf/mrobot_body.urdf.xacro" />

    <!-- 调用了被包含文件mrobot_body.urdf.xacro中的机器人模型宏定义。 -->
    <xacro:mrobot_body/>

    <!-- 
    这样就封装好了一个机器人模型文件，后续在机器人模型上装备
    camera,Kinect,rplidar时，只需修改这里的内容即可 
    -->

</robot>

launch文件添加如下内容：

	<!-- 启动文件中的xacro解析器，自动将xacro转换成urdf -->
	<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mrobot_description)/urdf/mrobot.urdf.xacro'" />
	<param name="robot_description" command="$(arg model)" />

然后打运行launch打开rviz，会报错（上述代码均是已经解决以下报错之后才贴上去的）：

解决方法：修改文件中mrbot.urdf.xacro中调用如下语句：

<mrobot_body/>
改成： <xacro:mrobot_body/>

正常打开rviz会发现，没有支撑柱。

原因同上，是mrbot_body.urdf.xacro文件中的以下8行代码调用宏时前面没有添加xacro：

（可能是版本不同的原因？我的是noetic版的ROS）

解决方案：分别改成如下代码即可

<xacro:mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="1" x_loc="-${standoff_x/2 + 0.03}" y_loc="-${standoff_y - 0.03}" z_loc="${plate_height/2}"/>
<xacro:mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="2" x_loc="-${standoff_x/2 + 0.03}" y_loc="${standoff_y - 0.03}" z_loc="${plate_height/2}"/>
<xacro:mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="3" x_loc="${standoff_x/2}" y_loc="-${standoff_y}" z_loc="${plate_height/2}"/>
<xacro:mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="4" x_loc="${standoff_x/2}" y_loc="${standoff_y}" z_loc="${plate_height/2}"/>

<xacro:mrobot_standoff_2in parent="standoff_2in_1_link" number="5" x_loc="0" y_loc="0" z_loc="${plate_height}"/>
<xacro:mrobot_standoff_2in parent="standoff_2in_2_link" number="6" x_loc="0" y_loc="0" z_loc="${plate_height}"/>
<xacro:mrobot_standoff_2in parent="standoff_2in_3_link" number="7" x_loc="0" y_loc="0" z_loc="${plate_height}"/>
<xacro:mrobot_standoff_2in parent="standoff_2in_4_link" number="8" x_loc="0" y_loc="0" z_loc="${plate_height}"/>

重新运行launch文件打开就有了：

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