基于mask rcnn与d435i相机实现目标识别与距离检测

源码附上，

GitHub - pysource7/object-distance-measurement-intelrealsense-maskrcnn

首先介绍一下我的环境，tx2，jetpack4.4(CUDA10.0，cudnn8.0，L4T32.4.3)刷机时候可以看一下官网关于SDK的介绍，上面会写。如果不知道怎么刷机的话可以看一下我以前写的blog可以参考一下。D435i驱动不会安装的也可以看一下我以前的blog，也介绍过，跟以往在pc机安装并不太相同，一些细节我也有点没弄清楚。

因为我的相机驱动已经安装过了，cuda以及cudnn都已经装好了，并且路径也没什么问题。直接先运行一下启动的py文件，这时候报错

最开始我看报错，我理解是引用的检测模型文件格式出了问题，有点麻爪，不知道该怎么解决，但这时候我看到有人说可能是源码下载的时候出了错。我觉得有点道理，因为代码是老师给我的，我觉得可能是压缩解压过程中说不定真有什么问题，我就去github里找了找，果然找到了这个项目，重新下载之后没有什么问题了。

这个源码其实可以实现通过gpu对其进行加速

在maskrcnn中，通过这两条代码实现。但应该是我opencv的原因，失败了，很闹挺。

但tx2这玩意有高功率模式，我就合计不用gpu加速看看，但好像并不太行，cpu直接拉满了，小风扇也嗷嗷转，但还是卡的要死。

这里我有个小问题，我刷的是jetpack4.4，但这里jtop却显示我这是4.5，我有点不理解。

这里还要注意一下，由于tx2只有一个USB接口，所以毫无疑问我们需要用到USB拓展器，但注意一定要使用3.0的拓展器，要不然会识别不到3.0线，导致相机打不开!

 下一步进程就是实现gpu进行加速了，希望一切顺利!!!