自制轮式机器人

摘要：制作这个项目的起因是大一下学期那会儿我通过学校图书馆里的《无线电》杂志开始接触Raspberry Pi卡片式计算机和Arduino微控制器，其中Raspberry Pi给当初什么都不懂的我留下了非常深刻的印象：一个信用卡大小的板子竟然可以跑带有图形界面的GNU/Linux操作系统。

在强烈探索欲的驱使下，我从网上购买了两块Element14的Raspberry Pi一代Model B(现在早已经绝版了)板子以及其他相关配件，开始在Raspbian系统上自学Python和各种传感器的使用方法，后来为了检验一下自己的学习成果，于是我便花费几周的时间做了这个简单的轮式机器人。虽然它涉及的原理并不复杂，但是对于那会儿刚开始接触嵌入式的我来说，能成功搭建一个完整的机器人系统还是挺有挑战性的。

概述

简单轮式机器人其实是一个比较传统的入门级智能小车，它拥有蓝牙远程遥控、超声波避障、红外边缘检测和红外巡线(未完成)等功能，可以完成一些有趣的小实验。此外，简单轮式机器人的软件是开源的，具体代码可以从我的GitHub仓库上获得。

原理

硬件

以下是该简单轮式机器人的硬件系统连接图：