ROS中的Movelt！

Movelt！——一个易于使用的集成化开发平台

        由一系列移动操作的功能包组成（运动规划、操作控制、3D感知、运动学、控制与导航算法等）

        提供友好的GUI

        可应用于工业、商业、研发和其它领域

        ROS社区中使用度排名前三的功能包

Movelt！三大核心功能

        运动学：KDL、Trac-IK、IKFast、、、

        路径规划：OMPL、CHOMP、SBPL、、、

        碰撞检测：FCL、PCD、、、

Movelt！核心节点——move_group

        用来接收外部的很多参数信息，例如用户接口、ROS参数服务器、机器人等

        用户接口（User Interface）

                C++：使用move_group_interface包提供的API

                Python：使用moveit_commander包提供的API

                GUI：使用Movelt！的rviz插件

                其它接口

        ROS参数服务器

                URDF：robot_description参数，获取机器人URDF模型的描述信息

                SRDF：robot_description_semantic参数，获取机器人模型的配置信息

                config：机器人的其它配置信息，例如关节限位、运动学插件、运动规划插件等

        机器人

                Action和Topic通信，TF

Movelt！使用步骤

        组装：创建机器人URDF模型

        配置：使用MoveIt！Setup Assistant工具生成配置文件

        驱动：添加机器人控制器插件（controller）

        控制：MoveIt！控制机器人运动（算法仿真、物理仿真）

        

MoveIt！可视化配置

        因为这个可视化工具是通过节点来运行的，所以在运行节点之前，我们要先启动roscore。没有下载moveit_setup_assistant功能包的还要下载一下，输入以下命令即可：

$sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

        启动Setup Assistant，启动之后，按照打开的界面指引，按顺序进行配置即可,主要是加载模型、配置自碰撞检测、配置规划组、预定义机器人位姿、输入作者信息、自动生成配置包：

$rosrun moveit_setup_asssistant moveit_setup_assistant

        注：由于在配置过程中的ROS Control和Simulation是新添加的，用这个产生的配置文件可能会有些问题，关于这些模块的建议手动配置。

MoveIt！启动

        在按照以上步骤配置完成后，可以输入以下命令启动MoveIt！，命令中功能包的名字是在以上配置过程中自己命名的功能包名字：

$roslaunch probot_anno_moveit_config demo.launch

MoveIt!+Gazebo仿真 

        要新建一个YAML格式的配置文件，配置一下Joint Trajectory Controller(关节轨迹控制器)、Joint State Controller(关节状态控制器)、Follow Joint Trajectory()，前两个是Gazebo/Robot方面，后一个是MoveIt!方面的。