ROS机器人开发实践（专题篇）—— MoveIt！

最新推荐文章于 2024-08-24 10:18:33 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS
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本文详细介绍了ROS中的MoveIt!框架，包括其作为机器人开发平台的角色，MoveIt!的组成部分和功能，如运动规划、控制与导航。通过MoveIt! Setup Assistant配置C800机械臂的过程，包括自定义关节、规划组、预定义位姿、末端效应器和仿真设置。同时，文章还涉及了带有相机和夹爪的机械臂的特殊配置，并讲解了MoveIt+Gazebo仿真的关键配置步骤，以及控制器管理和硬件交互的原理。
摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

ROS的功能是强大的，当然对机械臂也有相应的支持 —— MoveIt！
MoveIt官方网站
在这里插入图片描述

1. MoveIt简介

  • 一个 集成化的 开发平台
  • 由 一系列的功能包 组成
    • 运动规划
    • 控制与导航算法
    • 操作控制
    • …
  • 提供窗口化操作

在这里插入图片描述

  1. 用户接口（User Interface）
    1. C++：使用move_group_interface包提供的API
    2. Python：使用moveit_commander包提供的API
    3. GUI：使用MoveIt!的rviz插件
  2. ROS参数服务器
    1. URDF：robot_description参数，获取机器人URDF模型的描述信息
    2. SRDF：robot_description_semantic参数，获取机器人模型的配置信息
    3. config：机器人的其他配置信息，例如关节限位、运动学插件、运动规划插件等
  3. 机器人
    1. Topic和Action通信

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（一）创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace   工作空间创建完成，在根目录下，编译整个工作空间 cd ~/catkin_ws/ catkin_make   此时，工作空间中自动生成两个文件夹：devel，build   devel文件夹中产生几个setup.*sh形成的环境变量设置脚本，使用source命令运行这些脚本文件，则工作空间中的环境变量得以生效。 source devel/setup.s
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其中有新手程序学习ROS应该注意的事项 心得体会，尤其是做机械臂的的技巧、经验。
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