ROS机器人开发实践（专题篇）—— MoveIt！

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ROS的功能是强大的，当然对机械臂也有相应的支持 —— MoveIt！
MoveIt官方网站

1. MoveIt简介

• 一个 集成化的 开发平台
• 由 一系列的功能包 组成
  • 运动规划
  • 控制与导航算法
  • 操作控制
  • …
• 提供窗口化操作

1. 用户接口（User Interface）
   1. C++：使用move_group_interface包提供的API
   2. Python：使用moveit_commander包提供的API
   3. GUI：使用MoveIt!的rviz插件
2. ROS参数服务器
   1. URDF：robot_description参数，获取机器人URDF模型的描述信息
   2. SRDF：robot_description_semantic参数，获取机器人模型的配置信息
   3. config：机器人的其他配置信息，例如关节限位、运动学插件、运动规划插件等
3. 机器人
   1. Topic和Action通信

2. MoveIt! Setup Assistant配置机械臂

安装MoveIt wiki官网

完成后执行如下指令：

$ roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch