ROS机械臂中Movelt!

Movelt!简介

一个易于集成使用的集成化开发平台

由一系列移动操作的功能包组成

1、运动规划

2、操作控制

3、3D感知

4、运动学

5、控制与导航算法

.......

提供友好的GUI

可应用于工业、商业、研发和其他领域

ROS社区中使用度排名前三的功能包

 Movelt!三大核心功能

1、运动学：KDL、Trac-IK、IKFast.....

2、路径规划：OMPL 、CHOMP 、 SBPL ....

3、碰撞检测：FCL 、PCD....\

通过命令行、rviz上位机可视化界面、通讯来调用该三大功能，通过以上任意一种方式发送指令给Movelt!后，Movelt!里的核心节点为Move Group，它会接收用户给他发布的指令及外部摄像头获取的点云数据，实现如何从A到B，这样会调用各种算法来实现该功能，并输出trajactory(运动轨迹）给机器人。

一、用户接口（User Interface)

1、C++:使用move_group_intereface包提供的API

2、Python:使用moveit_commander包提供夫人API

3、GUI：使用Movelt!的rviz插件

二、ROS参数服务器

1、URDF：robot_description参数，获取机器人URDF模型的描述信息

2、SRDF：robot_description_semantic参数。获取机器人模型的配置消息

3、config:机器人的其他配置信息，例如关节限位、运动学插件、运动规划插件等

三、机器人

1、Topic和Action通信

如何使用Movelt!

1、组装：创建机器人URDF模型

2、配置：使用Movelt! Setup Assistant工具生成配置文件

3、驱动：添加机器人控制器插件（controller)

4、控制：Movelt!控制机器人运动（算法仿真、物理仿真）

Movelt!可视化配置

报错：[rospack] Error: package 'moveit_setup_assistant' not found

执行：rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
显示报错：[rospack] Error: package ‘moveit_setup_assistant’ not found
这是由于没有安装moveit的包，所以找不到。

解决方法：

sudo apt-get install ros-xxxx-moveit

xxxx为自己系统中ROS的版本

安装完成后设置一下环境：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

再打开终端输入：

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

显示如下可视化界面

以创建新功能包为例

若在此处报错，加载不了机械臂模型文件

ROS was unable to find the package name 'probot_description' within the ROS workspace. This may cause issues later.

则用VSCode 打开该工作空间，在该终端里运行指令即可解决。

随后点击self-collision ，用于各个关节之间的自碰撞检测

点击generate collision matrix即可。自动产生碰撞矩阵

第三步、虚拟关节virtual joints  一般用于机械臂一般会配一个底盘，底盘会跟外部环境发生移动（世界坐标的world 坐标系与机器人底盘的base_link坐标系的位置的相对变换），所使用机械臂固定在地面上，跟world坐标系不存在相对变换，即可不需要设置。

第四步、规划组（planning groups)  跟实际机械臂的情况有关，所使用机械臂为6关节，则6关节为一规划组，联合考虑它们的位置。

设置名字 主要用于在编写代码时方便调用该规划组

其次是运动规划组的求解器（六关节正逆解、如何实现算法），通过运动学的求解器做配置，使用默认的kdl求解器。同时路径规划算法选择RRT。

还需配置组里面包含了哪些关节，点击Add Kin.Chain,链条里包含六关节

需要配置机器人六关节分别包含哪些link

所示例的机器人只有六个关节，没有包含爪夹，若包含爪夹，还需点击Add Group来添加一个规划组，通过两个组来控制机械臂运动。

第五步 robot poses 预定一些机器人的点位，方便于编成的时候去使用

第六步 end effectors 配置机器人终端的夹具（点击add end effector)，该示例不需要配置

第七步 passine joints 用于机器人在做配置时，哪些关节是不需要考虑其运动的，若有则需配置，添加至右边框

第八九步 control、simulation目前在该窗口添加会出现一些问题，所以一般不再这里面配置，直接在文件里配置

第十步 3D perception 若外部有摄像头，可以选择摄像头发布的数据类型

选择话题发布的名字，选择完话题后，会自动订阅外部话题，加入外部的场景信息。目前没有视觉的集成不需配置

第十一步 作者信息填写

第十二步 自动产生配置文件  把文件保存在自己的工作空间里

这是显示有些没有配置，直接点ok即可

启动文件，看是否成功

显示如下界面