Autoware-激光雷达目标检测与跟踪

记录一下自己常用的检测方法

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2022.9.9更新

突然发现没发跟踪部分，对原博再修改一下

完结撒花

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一、传统方法

使用

特别要注意：输入的topic

1.播放数据包：雷达的topic必须为/points_raw

2.voxel_grid_filter：对原始点云进行降采样

3.ray_ground_filter：对降采样后的点云进行点云地面过滤，将地面点和非地面点进行分离

4.lidar_euclidean_cluster_detect：对非地面点进行聚类

5.imm_ukf_pda_track：基于交互式多模型、无迹卡尔曼滤波、概率数据关联的跟踪算法

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voxel_grid_filter

Points topic：输入点云话题，选择/points_raw

Voxel Leaf Size：滤波时创建的体素大小为0.1m的立方体。过大的Leaf Size虽然会使速度变快，但聚类的结果会相对变差，尤其是对于反射较为微弱的物体（如远处的行人）

Measurement Range：滤波范围

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ray_ground_filter

input_point_topic：输入点云话题，选择voxel_grid_filter发布的/filtered_points

sensor_height：激光雷达高度

clipping_height：裁剪高度，例如裁剪1.28m以上部分（以雷达为原点）

min_point_distance：最近的点云距离，1.85代表过滤掉1.85m范围内的点云，为了消除车身自身的雷达反射的影响