【无人驾驶autoware 项目实战】感知-目标跟踪模块

已于 2024-10-10 21:54:14 修改
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分类专栏： # 自动驾驶Autoware # 自动驾驶&无人机导航合集 文章标签： 目标跟踪 人工智能 机器学习
于 2021-12-10 16:44:26 首次发布
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本文介绍了无人驾驶项目Autoware中目标跟踪模块，涉及图像跟踪和对象跟踪。通过卡尔曼滤波和粒子滤波实现目标在2D和3D空间的跟踪，用于行为分析和速度估算。详细算法原理与源码待更新。
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本文先对**【无人驾驶autoware 项目实战】感知-目标跟踪模块**做个简单的介绍，具体内容后

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【无人驾驶autoware 项目实战】感知--定位模块
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无人驾驶感知篇之目标跟踪（一）
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基本的感知任务有针对动态道路参与者的目标识别、检测和跟踪，之前的文章基本把无人驾驶感知篇之目标检测写的差不多了，这篇开始写一写目标的跟踪。 1.什么是目标跟踪 目标跟踪是目标检测在时间轴上的延续，获得连续时间序列一系列的目标检测结果后，可关联不同时刻下的检测结果是否属于同一目标，并推算目标运动速度、加速度等不可直接观测的微分运动信息，甚至于预测目标未来时刻的运动状态。 2.目标跟踪算法 目标跟踪算法通常包含数据关联、运动模型和滤波三个关键。目标跟踪需要接收目标检...
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【无人驾驶autoware 项目实战】感知-目标预测模块
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【无人驾驶autoware 项目实战】感知-目标检测模块
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【实战篇】autoware感知-目标预测模块
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新的一周开始了。祝大家新的一周工作愉快！上一篇主要讲述的Camshift跟踪算法，这一篇写写Kalman滤波跟踪算法。Kalman滤波算法在无人驾驶方面应用广泛，不仅应用在目标跟踪，也运用在预测目标运动轨迹方面。可能网上的Kalman滤波算法，其他博主已经写过很多了、这方面的文章比较多，大家一搜也能搜一堆，可能写的也有点重复，莫要见怪哈！ 1.Kalman滤波算法的由来 Kalman滤波算法的作者是斯坦利·施密特。后面卡尔曼在NASA埃姆斯研究中心访问时,发现他的方法对于解决阿...
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终于把相关滤波的目标跟踪算法写完了，其实还有其他的相关滤波算法，暂时也不写了。从今天开始写写深度学习跟踪算法，其实不太想写深度学习跟踪算法，担心写不好，挺复杂的，写不好莫要见怪哈。这一篇主要写写深度学习跟踪算法中的C-COT的目标跟踪算法。 1.什么是C-COT目标跟踪算法 C-COT目标跟踪算法，即连续域卷积操作跟踪算法，目前主流的相关滤波器跟踪方法之一，其特点在于，不需要重采样即可整合多分辨率 的特征，且预测分数是连续域函数。 2.C-COT目标跟踪算法的原理 C...
目标跟踪MOT
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1， 对于跟踪模块，目前来说更好的解决方案，比如使用MOTDT[13]，此算法在DeepSort的基础上加入了轨迹评分的机制，目前像FairMOT、JDE使用的跟踪模块都是MOTDT，从精度和速度上此算法表现都是较优的。 ...
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继上节对image_processor 部分代码进行解析，本节将针自动驾驶感知中图像目标检测问题，介绍如何在AutoWare Core Perception 中使用 SSD 模型进行目标检测，主要内容包括 SSD 模型原理简介和 vision_ssd_detect 代码解读。 SSD 模型原理简介 SSD (Single Shot MultiBox Detector) 算法，是一种单阶段 ...
Autoware使用(4)——使用激光雷达进行目标检测
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Autoware使用(4)——使用激光雷达进行目标检测 本节教程较为简单，但是需要在前面模拟定位的基础上完成，因此对模拟定位还不了解的同学可以翻看我之前博文。 （1）在上⼀节真实定位或者模拟定位的前提之下，找到菜单栏[Computing] 下的[Lidar_euclidean_cluster_detect]，并勾选。 （2）打开[Rviz],加载路径为/home(User)/Autoware/ros/src/.config/rviz/ default.rviz的⽂件 （3）在Rviz左下⻆点击[Add]添
无人驾驶汽车系统入门（一）——卡尔曼滤波与目标追踪
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