【路径规划】基于PDQN算法实现机器人避碰路径规划附Matlab代码

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⛄ 内容介绍

1 算法原理

PDQN（Proximal Deterministic Policy Gradient with Neural Network）是一种基于近端确定性策略梯度和神经网络的强化学习算法。它在深度强化学习领域被广泛应用于连续动作空间的决策问题，如机器人控制、自动驾驶等。

PDQN算法结合了确定性策略梯度方法和接近策略优化的思想，通过建立和优化策略网络来指导智能体做出确定性的动作决策。与传统的策略梯度算法不同，PDQN算法直接学习输出动作，而不是学习动作的概率分布。

以下是PDQN算法的基本思想和主要步骤：

1. 状态表示：

   • 将环境的状态输入给神经网络，并得到动作的输出。

2. 策略网络构建：

   • 使用多层神经网络作为策略网络。

   • 输入状态，输出机器人的动作。

3. 评估和更新策略网络：

   • 根据当前状态，使用策略网络选择一个动作。

   • 执行选择的动作，并观察环境的反馈（奖励信号）和新的状态。

   • 根据策略梯度算法或其他优化方法，更新策略网络的参数，以最大化累积奖. 迭代训练：

   • 重复执行步骤3，进行多次训练迭代。

   • 通过大量迭代优化网络参数，提高机器人的决策性能。

PDQN算法的核心是使用神经网络逼近策略函数，并通过梯度下降优化策略网络的参数，以最大化期望累积奖励。它的优势在于可以处理连续动作空间问题，且输出结果为确定性动作，有助于解决动作选择的连续性和稳定性。

2 算法流程

基于PDQN（Proximal Deterministic Policy Gradient with Neural Network）算法实现机器人的避碰路径规划可以按照以下步骤进行：

1. 环境建模：

   • 将机器人运动环境建模为一个空间和动作空间。

   • 确定机器人当前状态，例如位置、速度和周围障碍物信息。

2. 构建PDQN网络：

   • 使用神经网络作为PDQN的函数近似器。网络接受状态作为输入，并输出动作的概率分布。

3. 初始化网络参数：

   • 初始化PDQN网络的参数，包括神经网络的权重和偏差。

4. 迭代训练：

   • 在每个训练迭代中，执行以下步骤： a. 根据当前状态和PDQN网络，选择一个动作，例如使用策略抽样方法，如ε-greedy或Softmax策略。 b. 执行选择的动作，并观察新的状态和奖励信号。 c. 更新PDQN网络的参数，优化网络的目标是最小化损失函数，如均方差或策略梯度方法。 d. 将当前状态更新为新状态，并步骤a。

5. 避碰路径规划：

   • 在每次迭代训练后，使用已训练好的PDQN网络来选择机器人的动作，以实现避碰路径规划。

   • 根据机器人当前状态和具体的动作来避开障碍物。

需要注意的是，PDQN算法是一种基于深度强化学习的方法，可以通过大量的训练迭代来优化网络参数，并使机器人能够学习到避碰的策略。此外，在实际应用中，还可能需要考虑其他因素，如传感器数据的获取、环境建模的精确性以及对器人运行实时性要求等，以进一步改进和优化避碰路径规划的效果。

⛄ 运行结果

⛄ 部分代码

function [] = DisplayAndStore(net, StochQmean, StochCount, StochFail, TrainRmean, TrainCount, TrainFail, e, E, num)

   %% 

   % net：当前的网络模型；

   % StochQmean：随机策略下每一轮的Q值最大值的平均值；

   % StochCount：随机策略下每一轮的训练次数；

   % StochFail：随机策略下每一轮的失败次数；

   % TrainRmean：当前策略下每一轮的奖励的平均值；

   % TrainCount：当前策略下每一轮的训练次数；

   % TrainFail：当前策略下每一轮的失败次数；

   % e：当前轮数；

   % E：总轮数；

   % num：当前的模型编号。

   %存储当前模型

   time = clock();

   timestr = cell(5);

   for j = 2:5

      timestr{j} = ['0', num2str(time(j))];

      timestr{j} = timestr{j}(end - 1:end);

   end

   str = ['model_', timestr{2}, timestr{3}, '_', timestr{4}, timestr{5}];

   save(['./', str, '.mat'], 'net');

   % 打印当前结果

   disp([num2str(e), '/', num2str(E), ':   ']);

   disp(['StochCount/TrainCount:   ', num2str(StochCount(e)), '/', num2str(TrainCount(e, num))]);

   disp(['StochFail/TrainFail:   ', num2str(StochFail(e)), '/', num2str(TrainFail(e, num))]);

   disp(['StochQmean:', num2str(StochQmean(e)), '   ,', 'TrainRmean:', num2str(TrainRmean(e, end))]);

   % 画图，Qmax值和Reward

   figure(1); clf;

   xl = (1:e);

   subplot(2, 1, 1);

   plot(xl, StochQmean(1:e), 'r'); legend('Average of Qmax');

   subplot(2, 1, 2);

   plot(xl, TrainRmean(1:e, end), 'r'); legend('Average of R');

   drawnow;

   % 画图，统计值

   figure(2); clf;

   subplot(2, 1, 1);

   plot(xl, TrainCount(1:e, end), 'r'); legend('Sum of TrainCount');

   subplot(2, 1, 2);

   plot(xl, TrainFail(1:e, end), 'r'); legend('Sum of TrainFail');

   drawnow;

end

⛄ 参考文献​

[1] 徐晓晴,朱庆保.动态环境下基于多人工鱼群算法和避碰规则库的机器人路径规划[J].电子学报, 2012, 40(8):7.DOI:10.3969/j.issn.0372-2112.2012.08.032.

[2] 臧强,徐博文,李宁,等.一种基于改进深度Q网络算法的移动机器人路径规划[J].中国科技论文, 2023, 18(3):7.

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