⛄一、PDQN算法
PDQN(Prioritized Deep Q-Network)算法是一种基于深度强化学习的路径规划算法,它可以用于机器人的避碰路径规划。下面是使用PDQN算法进行机器人避碰路径规划的步骤:
定义状态(State):将环境划分为状态空间,以离散或连续的方式表示机器人所处的状态。状态可以包括机器人当前位置、周围障碍物的位置信息等。
定义动作(Action):定义机器人可以执行的动作集合,例如向前移动、向后移动、向左转、向右。
构建深度强化学习模型:设计一个深度神经网络模型,作为Q函数近似器。输入为状态,输出为不同动作对应的Q值。
初始化模型参数和经验回放缓冲区:随机初始化深度神经网络的参数,并创建一个经区来存储机器人的历史经验。
迭代训练过程:
a. 探索并选择动作测到的状态,根据某种策略(如ε-greedy),选择一个动作以探索环境。
执行动作并观测奖励和下一个状态:将选定的动作发送给机器人进行执行,观测环境返回的奖励和下一个状态。
c. 存储经验:将观测到的(状态,动作,奖励,下一个状态)元组存储到经验回放缓冲区中。
d. 从经验回放缓冲区中随机采样一批经验。
e. 计算目标Q值:使用深度神经网络计算对应状态下所有动作的Q值。
f. 更新模型参数:根据动作的实际奖励和目标Q值之间的差异,使用梯度下降法更新深度神经