【无人机控制】基于鲁棒反馈线性化控制器实现无人机 (UAV) 姿态控制附matlab代码

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⛄ 内容介绍

鲁棒反馈线性化控制器是一种用于处理非线性系统的控制器设计方法。它结合了反馈线性化和鲁棒控制的理念，以提高系统对参数变化和扰动的鲁棒性能。要基于鲁棒反馈线性化控制器实现无人机(U制，可以按照以下步骤进行：

1. 建立动力学模型：根据无人机的物理特性和动力学方程，建立系统的动力学模型。这将涉及到飞行器的质量、惯性矩阵、飞行控制系统的输出等参数。

2. 设计鲁棒线性化控制器：通过对动力学模型进行线性化，并结合鲁棒控制理论，设计姿态控制器。鲁棒控制理论可用于处理不确定性和扰动，以提高系统的稳定性和鲁棒性能。

3. 构建误差状态变量：姿态误差状态变量，如欧拉角（俯仰角、滚转角和偏航角）或四元数等，作为控制器输入。

4. 设计控制策略：根据姿态误差状态变量的反馈信息和鲁棒线性化控制器的设计，制定相应的控制策略。这可能包括比例-积分-微分（PID）控制、线性二次调节器（LQR）等。

5. 实施控制器：将控制策略转化为实际的控制指令，并通过适当的接口和硬件将其传输给无人机的执行器，如电动调节表面或电动马达。

6. 参数调整和鲁棒性测试：根据实际飞行情况，进行控制器参数的调整和优化，以实现所需的姿态控制性能。同时，通过试飞和鲁棒性测试来验证和提高控制器的鲁棒性。

需要注意的是，姿态控制设计过程中要考虑无人机的动力学限制、传感器误差和物理约束等因素。另外，导航系统和姿态传感器对正确运行控制器起着重要的作用。

​该控制器的目的是使横摇角、螺旋角和偏航角分别跟踪给定轨迹(命令)。这个设计开发使用动态反演和扩张状态观测器(ESO)。首先,动态反演用于线性化和解耦无人机态度系统为三个single-input-single-output系统的输出,然后三个比例微分(PD)对这些线性化系统控制器的设计。扩展状态观测器来估计和补偿未建模动态和干扰程度。仿真结果表明,该控制器是有效的和鲁棒性。

⛄ 部分代码

function xdot = controller2( x )alfa1=0.9; alfa2=0.3;delta=0.1;kd1=6.4;kd2=6.4;kd3=6.4;kp1=16;kp2=16;kp3=16;beta1=100; beta2=3000; beta3=5000;​phi_c=10;teta_c=-10;psi_c=10;%--------------------------------------------------------------------------% Ix=12874.8;% Iy=75673.6;% Iz=85552.1;% Ixz=1331.4;Ix=22682;Iy=77095;Iz=95561;Ixz=1125;SOM=Ix*Iz-Ixz^2;c1=((Iy-Iz)*Iz-Ixz^2)/SOM;c2=((Ix-Iy+Iz)*Ixz)/SOM;c3=Iz/SOM;c4=Ixz/SOM;c5=(Iz-Ix)/Iy;c6=Ixz/Iy;c7=1/Iy;c8=(Ix*(Ix-Iy)+Ixz^2)/SOM;c9=Ix/SOM;%--------------------------------------------------------------------------phi=x(1);teta=x(4);p=x(19);r=x(20);q=x(21);%--------------------------------------------------------------------------B=[c3+c4*cosd(phi)*tand(teta),c7*sind(phi)*tand(teta),c4+c9*cosd(phi)*tand(teta);    -c4*sind(phi),c7*cosd(phi),-c9*sind(phi);    c4*cosd(phi)*(1/cosd(teta)),c7*sind(phi)*(1/cosd(teta)),c9*cosd(phi)*(1/cosd(teta))];phidot=p+tand(teta)*(q*sind(phi)+r*cosd(phi));tetadot=q*cosd(phi)-r*sind(phi);A1=((c1*r+c2*p)*q)+(tetadot/cosd(teta)^2)*(q*sind(phi)+r*cosd(phi))+tand(teta)*((c5*p*r-c6*(p^2-r^2))*sind(phi)+q*(phidot*cosd(phi))+((c8*p-c2*r)*q)*cosd(phi)-r*phidot*sind(phi));A2=(c5*p*r-c6*(p^2-r^2))*cosd(phi)-phidot*sind(phi)*q-(((c8*p-c2*r)*q)*sind(phi)+phidot*cosd(phi)*r);A3=((c5*p*r-c6*(p^2-r^2))*sind(phi)+phidot*cosd(phi)*q+((c8*p-c2*r)*q)*cosd(phi)-phidot*sind(phi)*r)*cosd(teta)/cosd(teta)^2+(tetadot*sind(teta)*(q*sind(phi)+r*cosd(phi)))/cosd(teta)^2;A=[A1;A2;A3];%--------------------------------------------------------------------------Bdot=[c4*cosd(phi)*(tand(teta)^2 + 1)*tetadot - c4*sind(phi)*tand(teta)*phidot,c7*cosd(phi)*tand(teta)*phidot + c7*sind(phi)*(tand(teta)^2 + 1)*tetadot,c9*cosd(phi)*(tand(teta)^2 + 1)*tetadot - c9*sind(phi)*tand(teta)*phidot;     -c4*cosd(phi)*phidot,-c7*sind(phi)*phidot,-c9*cosd(phi)*phidot;     (c4*cosd(phi)*sind(teta)*tetadot)/cosd(teta)^2 - (c4*sind(phi)*phidot)/cosd(teta), (c7*cosd(phi)*phidot)/cosd(teta) + (c7*sind(phi)*sind(teta)*tetadot)/cosd(teta)^2, (c9*cosd(phi)*sind(teta)*tetadot)/cosd(teta)^2 - (c9*sind(phi)*phidot)/cosd(teta)];%--------------------------------------------------------------------------pp=inv(B);L=pp(1,:)*[(kp1*phi_c-x(12))-A1;(kp2*teta_c-x(15))-A2;(kp3*psi_c-x(18))-A3];M=pp(2,:)*[(kp1*phi_c-x(12))-A1;(kp2*teta_c-x(15))-A2;(kp3*psi_c-x(18))-A3];N=pp(3,:)*[(kp1*phi_c-x(12))-A1;(kp2*teta_c-x(15))-A2;(kp3*psi_c-x(18))-A3];pdot=(c1*r+c2*p)*q+c3*L+c4*N;rdot=(c8*p-c2*r)*q+c4*L+c9*N;qdot=c5*p*r-c6*(p^2-r^2)+c7*M;​phidotdot=pdot+(tetadot/cosd(teta)^2)*(q*sind(phi)+r*cosd(phi))+tand(teta)*(qdot*sind(phi)+q*(phidot*cosd(phi))+rdot*cosd(phi)-r*phidot*sind(phi));tetadotdot=qdot*cosd(phi)-phidot*sind(phi)*q-(rdot*sind(phi)+phidot*cosd(phi)*r);​A1dot=(c1*rdot+c2*pdot)*q+qdot*(c1*r+c2*p)+(tetadotdot*cosd(teta)^2+2*tetadot^2*sind(teta)*cosd(teta))/cosd(teta)^4*(q*sind(phi)+r*cosd(phi))+(qdot*sind(phi)+phidot*cosd(phi)*q+rdot*cosd(phi)-phidot*sind(phi)*r)*(tetadot/cosd(teta)^2)+(tetadot/cosd(teta)^2)*((c5*p*r-c6*(p^2-r^2))*sind(phi)+q*(phidot*cosd(phi))+((c8*p-c2*r)*q)*cosd(phi)-r*phidot*sind(phi))+((c5*p*r-c6*(p^2-r^2))*phidot*cosd(phi)+(c5*(pdot*r+rdot*p)-c6*(2*p*pdot-2*r*rdot))*sind(phi)+(qdot*phidot+phidotdot*q)*cosd(phi)-phidot*sind(phi)*q*phidot+(c8*pdot-c2*rdot)*q*cosd(phi)+(qdot*cosd(phi)-phidot*sind(phi)*q)*(c8*p-c2*r)-((rdot*phidot+phidotdot*r)*sind(phi)+phidot*cosd(phi)*r*phidot))*tand(teta);A2dot=(c5*(pdot*r+rdot*p)-c6*(2*p*pdot-2*r*rdot))*cosd(phi)-phidot*sind(phi)*(c5*p*r-c6*(p^2-r^2))-((phidotdot*q+qdot*phidot)*sind(phi)+phidot*cosd(phi)*phidot*q)-(((c8*pdot-c2*rdot)*q+qdot*(c8*p-c2*r))*sind(phi)+phidot*cosd(phi)*((c8*p-c2*r)*q)+(phidotdot*r+rdot*phidot)*cosd(phi)-phidot*sind(phi)*phidot*r);A3dot=((((c5*(pdot*r+rdot*p)-c6*(2*p*pdot-2*r*rdot))*sind(phi)+phidot*cosd(phi)*(c5*p*r-c6*(p^2-r^2))+(phidotdot*cosd(phi)-phidot*sind(phi)*phidot)*q+qdot*phidot*cosd(phi)+((c8*pdot-c2*rdot)*q+qdot*(c8*p-c2*r))*cosd(phi)-phidot*sind(phi)*((c8*p-c2*r)*q)-((phidotdot*sind(phi)+phidot*cosd(phi)*phidot)*r+rdot*phidot*sind(phi)))*cosd(teta)-tetadot*sind(teta)*((c5*p*r-c6*(p^2-r^2))*sind(phi)+phidot*cosd(phi)*q+(c5*p*r-c6*(p^2-r^2))*cosd(phi)-phidot*sind(phi)*r))*cosd(teta)^2+2*tetadot*cosd(teta)*sind(teta)*((c5*p*r-c6*(p^2-r^2))*sind(phi)+phidot*cosd(phi)*q+((c8*p-c2*r)*q)*cosd(phi)-phidot*sind(phi)*r)*cosd(teta))/cosd(teta)^4+(((tetadotdot*sind(teta)+tetadot*cosd(teta)*tetadot)*(q*sind(phi)+r*cosd(phi))+(qdot*sind(phi)+phidot*cosd(phi)*q+rdot*cosd(phi)-phidot*sind(phi)*r)*tetadot*sind(teta))*cosd(teta)^2+2*tetadot*cosd(teta)*sind(teta)*(tetadot*sind(teta)*(q*sind(phi)+r*cosd(phi))))/cosd(teta)^4;Adot=[A1dot;A2dot;A3dot];%--------------------------------------------------------------------------u=[L;M;N];ppdot=[ 0, -(c4*cosd(phi)*phidot)/(c4^2*cosd(phi)^2 + c4^2*sind(phi)^2 - c3*c9*cosd(phi)^2 - c3*c9*sind(phi)^2), (cosd(teta)*(c9*cosd(phi)^2*(tand(teta)^2 + 1)*tetadot - c4*sind(phi)*phidot + c9*sind(phi)^2*(tand(teta)^2 + 1)*tetadot))/(c4^2*cosd(phi)^2 + c4^2*sind(phi)^2 - c3*c9*cosd(phi)^2 - c3*c9*sind(phi)^2) - (sind(teta)*tetadot*(c9*tand(teta)*cosd(phi)^2 + c4*cosd(phi) + c9*tand(teta)*sind(phi)^2))/(c4^2*cosd(phi)^2 + c4^2*sind(phi)^2 - c3*c9*cosd(phi)^2 - c3*c9*sind(phi)^2);        0,                                                    -(sind(phi)*phidot)/(c7*cosd(phi)^2 + c7*sind(phi)^2),                                                                                                                                                                                                                                                                                             (cosd(phi)*cosd(teta)*phidot)/(c7*cosd(phi)^2 + c7*sind(phi)^2) - (sind(phi)*sind(teta)*tetadot)/(c7*cosd(phi)^2 + c7*sind(phi)^2);        0,  (c3*cosd(phi)*phidot)/(c4^2*cosd(phi)^2 + c4^2*sind(phi)^2 - c3*c9*cosd(phi)^2 - c3*c9*sind(phi)^2), (sind(teta)*tetadot*(c4*tand(teta)*cosd(phi)^2 + c3*cosd(phi) + c4*tand(teta)*sind(phi)^2))/(c4^2*cosd(phi)^2 + c4^2*sind(phi)^2 - c3*c9*cosd(phi)^2 - c3*c9*sind(phi)^2) - (cosd(teta)*(c4*cosd(phi)^2*(tand(teta)^2 + 1)*tetadot - c3*sind(phi)*phidot + c4*sind(phi)^2*(tand(teta)^2 + 1)*tetadot))/(c4^2*cosd(phi)^2 + c4^2*sind(phi)^2 - c3*c9*cosd(phi)^2 - c3*c9*sind(phi)^2)];v=[(kp1*phi_c-x(12));(kp2*teta_c-x(15));(kp3*psi_c-x(18))];%************------************----------**************-----------------e=x(10)-x(1);                                     %y(1)=phi y(10)=Z1_phi e2=x(13)-x(4);                                      %y(4)=teta y(14)=Z1_tetae3=x(16)-x(7);                                      %y(7)=psi y(16)=Z1_PSI%************------************----------**************-----------------vdot=[beta3*fal(e,alfa2,delta);beta3*fal(e2,alfa2,delta);beta3*fal(e3,alfa2,delta)];udot=ppdot*(v-A)+pp*(vdot-Adot);%--------------------------------------------------------------------------xdot(1)=x(2);   %ydot(2)=A1+B(1,:)*[L;M;N];xdot(2)=x(3)+kp1*phi_c;%ydot(3)=A1dot+Bdot(1,:)*u+B(1,:)*udot;Delta_u1=x(12)+kp1*x(1)+kd1*x(2);xdot(3)=-kp1*x(2)-kd1*(x(3)+kp1*phi_c)-Delta_u1;%---ESO1 Z_PHI---xdot(10)=x(11)-beta1*e;                           %y(11)=Z2_phixdot(11)=x(12)-beta2*fal(e,alfa1,delta)+kp1*phi_c;%y(12)=Z3_phixdot(12)=-beta3*fal(e,alfa2,delta);%--------------------------------------------------------------------------xdot(4)=x(5);   %ydot(4)=A2+B(2,:)*[L;M;N];  xdot(5)=x(6)+kp2*teta_c;%ydot(6)=A2dot+Bdot(2,:)*u+B(2,:)*udot;Delta_u2=x(15)+kp2*x(4)+kd2*x(5);xdot(6)=-kp2*x(5)-kd1*(x(6)+kp2*teta_c)-Delta_u2;%---ESO2 Z_Teta---xdot(13)=x(14)-beta1*e2;                            %y(15)=Z2_tetaxdot(14)=x(15)-beta2*fal(e2,alfa1,delta)+kp2*teta_c;%y(16)=Z3_teta xdot(15)=-beta3*fal(e2,alfa2,delta);%--------------------------------------------------------------------------xdot(7)=x(8);   %ydot(6)=A3+B(3,:)*[L;M;N];xdot(8)=x(9)+kp3*psi_c;%ydot(9)=A3dot+Bdot(3,:)*u+B(3,:)*udot;Delta_u3=x(18)+kp3*x(7)+kd3*x(8);xdot(9)=-kp3*x(8)-kd3*(x(9)+kp3*psi_c)-Delta_u3;%---ESO3 Z_PSI---xdot(16)=x(17)-beta1*e3;                            %y(17)=Z2_PSIxdot(17)=x(18)-beta2*fal(e3,alfa1,delta)+kp3*psi_c; %y(18)=Z3_PSIxdot(18)=-beta3*fal(e3,alfa2,delta);%--------------------------------------------------------------------------xdot(19)=(c1*r+c2*p)*q+c3*L+c4*N;  %=pdotxdot(20)=(c8*p-c2*r)*q+c4*L+c9*N;  %=rdotxdot(21)=c5*p*r-c6*(p^2-r^2)+c7*M; %=qdot​xdot=[xdot(1);xdot(2);xdot(3);xdot(4);xdot(5);xdot(6);xdot(7);xdot(8);xdot(9);xdot(10);xdot(11);xdot(12);xdot(13);xdot(14);xdot(15);xdot(16);xdot(17);xdot(18);xdot(19);xdot(20);xdot(21)];xdot=xdot(:);end​

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1] 侯宇晨.基于实时操作系统的无人机飞控系统的位置和姿态控制器的应用与实现[D].武汉工程大学[2023-07-04].

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[4] 李林侃,樊战旗,杨军.鲁棒动态逆控制在无人机姿态控制中的应用研究[J].弹箭与制导学报, 2008, 28(1):4.DOI:10.3969/j.issn.1673-9728.2008.01.024.

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