【组合导航】基于卡尔曼滤波实现IMU+GNSS两种传感器组合导航附Matlab代码

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🔥 内容介绍

在现代导航系统中，惯性导航系统（INS）和全球导航卫星系统（GNSS）是两种最常用的传感器。INS利用惯性传感器（加速度计和陀螺仪）提供连续的高频导航信息，而GNSS利用卫星信号提供绝对的位置和时间信息。然而，这两种传感器都有各自的优点和缺点，因此将它们组合起来可以充分发挥各自的优势，提高导航系统的整体性能。

卡尔曼滤波

卡尔曼滤波是一种最优状态估计算法，它可以将多个传感器的信息融合起来，得到一个更准确的状态估计值。卡尔曼滤波的原理是：首先建立一个状态方程和一个观测方程，描述系统状态和传感器观测之间的关系；然后根据先验信息和传感器观测，迭代更新状态估计值和协方差矩阵。

IMU+GNSS组合导航

IMU+GNSS组合导航系统将IMU和GNSS的优点结合起来，可以实现高精度、连续的导航。IMU提供高频的导航信息，弥补了GNSS在动态环境中易受干扰的缺点；而GNSS提供绝对的位置和时间信息，校正了IMU的漂移误差。

卡尔曼滤波在IMU+GNSS组合导航中的应用

在IMU+GNSS组合导航系统中，卡尔曼滤波可以用于融合IMU和GNSS的信息，得到一个最优的状态估计值。具体步骤如下：

1. **状态方程：**描述IMU状态（位置、速度、姿态）随时间的变化规律。

2. **观测方程：**描述GNSS观测（位置、速度）与IMU状态之间的关系。

3. **卡尔曼滤波初始化：**根据先验信息和初始传感器观测，初始化卡尔曼滤波器。

4. **卡尔曼滤波更新：**当有新的IMU和GNSS观测时，根据状态方程和观测方程，迭代更新卡尔曼滤波器的状态估计值和协方差矩阵。

📣 部分代码

​%得到轨迹信号​load ode500​Re     = 6378245;                                                 %地球长半径​%真实轨迹a_R   = yout(:,1:3);v_R    = yout(:,4:6);p_R   = yout(:,7:9);​%加噪声后的INS计算结果a_ins = yout(:,10:12);v_ins = yout(:,13:15);p_ins = yout(:,16:18);quat  = yout(:,19:22);    %姿态四元数Fn    = yout(:,23:25);   %地理系下的比力​%惯导相关的噪声统计数据Q_wg  = (0.04/(57*3600))^2;         %陀螺马氏过程Q_wr  = (0.01/(57*3600))^2;        %陀螺白噪声Q_wa  = (1e-3)^2;   %加计马氏过程Q     = diag([Q_wg Q_wg Q_wg,  Q_wr Q_wr Q_wr,  Q_wa Q_wa Q_wa]);Tg     = 300*ones(3,1);Ta     = 1000*ones(3,1);​

⛳️ 运行结果

仿真结果

为了验证卡尔曼滤波在IMU+GNSS组合导航中的有效性，进行了仿真实验。仿真结果表明，卡尔曼滤波可以有效地融合IMU和GNSS的信息，得到比单独使用IMU或GNSS更准确的状态估计值。

结论

基于卡尔曼滤波的IMU+GNSS组合导航系统可以充分发挥IMU和GNSS的优点，实现高精度、连续的导航。卡尔曼滤波作为一种最优状态估计算法，在IMU+GNSS组合导航中起着至关重要的作用。

🔗 参考文献

[1]杜俊伟.车道线辅助GNSS/INS/里程计融合定位技术研究[J].[2024-02-23].

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2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

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2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

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