请帮我写一个卡尔曼滤波的组合导航的代码（Matlab）

很高兴能够帮助您。这是一个简单的卡尔曼滤波组合导航代码，可以用于Matlab： x = [0 0 0 0 0]'; %设定初始状态值 P = 1eye(5); %设置初始协方差 Q = 0.1eye(5); %设置过程噪声协方差 R = 0.1*eye(3); %设置测量噪声协方差 H = [1 0 0 0 0; 0 0 1 0 0; 0 0 0 0 1]; %设置观测矩阵 F = [1 0 0 0 0; 0 1 0 0 0; 0 0 1 0 0; 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 1]; %设置状态转移矩阵 for t = 1:50 %预测 x_ =